1373
.pdf–Обмен информацией между абонентами и ЭВМ.
–Приема, хранения, поиска и выдачи информации. Можно сказать,
69 |
70 |
–что информационно-математическое обеспечение АСУТП в основном состоит из математической модели управления и
программного обеспечения ЭВМ.
Общее информационное обеспечение АСУТП. В процессе управления часто возникают непредвиденные ситуации, которые требуют быстродействия. А для этого необходимо иметь четкую постоянную информацию о процессе. Ее нужно снять, зарегистрировать, переработать и выдать исполнителю.
Следовательно, ИО АСУТП рассматривает следующие основные вопросы.
–Классификация и систематизация информации, необходимой для управления.
–Выявление, измерение, сбор, регистрация и хранение информации, создание интеллектуальных информационных банков и т.д.
–Передача информации.
–Автоматизированные рабочие места (сортировка, группировка, отбор, поиск и пр.)
Из состава информационного обеспечения можно выделить так называемую информационную модель, представляющую собой технологию движения информации от источника до исполнительного устройства, а также обратную связь и т.д.
Информационная модель с добавлением информационной базы образуют ИО.
Формирование информационных потоков в АСУТП.
Процесс формирования и преобразование информационных потоков образуют круговорот информации, как показано на схеме
Р |
ИУ |
О |
Д |
Рис. 9.2. Формирование информационных потоков в АСУТП
Движение потоков информации непрерывно, состоит из 4х этапов: объект - датчики - регулятор - исполнительное устройство - объект.
Информационная модель
Под информационной моделью понимают состав и структуру информационных потоков в АСУТП. Для построения информационной модели необходимо специальное изучение объектов системы управления, а именно:
Исследование существующей системы получения информации. Выявление формальных процессов обработки информации. Описание технологического процесса движения информации. Состав и анализ классификации информации. Составление информационной модели для существующих условий.
При небольшом количестве информации можно изучать траекторию каждого обобщения, а если информации много,
целесообразно создавать Автоматические рабочие места для потоков каждого звена АСУТП.
10. ИНФОРМАЦИОННОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ АСУТП НА ПРИМЕРЕ ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩЕГО КОМПЛЕКСА
Оперативный информационно-управляющий комплекс (ОИУК) предназначен для построения автоматизированных систем диспетчерского управления (АСДУ) энергосистем, АСУ ТП предприятий электрических сетей, АСУ ТП электростанций в части электротехнического оборудования и узлов выдачи тепловой энергии и АСДУ районов распределительных электрических и тепловых сетей. ОИУК строится на базе вычислительных систем с использованием Intel - ориентированных компьютеров, стандартных локальных вычислительных сетей (ЛВС), групповых телекоммуникационных узлов или аппаратуры КП кодоимпульсных систем телемеханики (ТМ-120, ТМ-320, ТМ-322, ТМ-512, ТРС-1, МКТ-1(2,3), ТМ-800А(В), Гранит, АИСТ-РС, УВТК-УН, ПТК-ТЛС, и др.) и проектно - компонуемых контроллеров .
Для оперативного управления разработаны станции оперирования (диспетчера технологии и энергоснабжения, ведомостей сообщений диспетчеров, инженера АСУ, сигнализации, вычислений, конфигурирования и диагностики), которые выполнены в виде
71 |
72 |
унифицированных пультов с возможностью подключения |
– Измерение токов, напряжений и час юты сети в нормальном |
|||
специальной |
|
режиме и регистрацию аварийных значений тока. |
||
программно - синтезируемой сенсорной функциональной |
– |
Вычисление |
активной, реактивной и полной мощностей, |
|
клавиатуры и объединены дублированной высокопроизводительной |
|
многотарифный коммерческий учѐт электроэнергии. |
||
ЛВС "верхнею" уровня. ЛВС на физическом уровне реализована с |
– Сбор и передачу дискретной информации о состоянии объекта |
|||
использованием адаптеров Arunet и поддерживается стандартными |
|
автоматизации: |
||
сетевыми средствами операционной системы реального времени |
|
• |
положение коммутационных аппаратов; |
|
QNX 4.2X. Базы данных на "верхнем" уровне и взаимодействие с |
|
|
|
• наличие оперативного тока; |
сетями более высокого или низкого уровней иерархии |
|
|
• |
исправность цепей управления; |
поддерживаются SQL сервером и маршрутизатором, на котором в |
|
• срабатывание устройств защиты и автоматики и т. д. |
||
среде ОС QNX 4.2X реализованы стандартные протоколы TCP/IP. |
– Дистанционное управление коммутационными аппаратами. |
|||
Количество станций оперирования на "верхнем" уровне может бы i |
– Индикацию на объекте измеряемых и вычисляемых величин, |
|||
ь переменным и определяется техническими требованиями к |
|
дискретных сигналов посредством стационарных или |
||
системе. Минимальная конфигурация ОИУК может обеспечиваться |
|
переносного пультов управления. |
||
одной станцией оперирования. |
– Выдачу звуковой и световой сигнализации. |
|||
Сопряжение с телемеханическими каналами связи реализуется с |
– Передачу по каналу связи необходимого объѐма информации. |
|||
помощью многоканальных адаптеров (МКА), устанавливаемых в |
– Приѐм команд управления с диспетчерского пункта. |
|||
контроллер диспетчерского пункта (КДП), который подключается к |
– |
Диагностику |
аппаратных средств, местную индикацию и |
|
ЛВС "верхнего" уровня диспетчерского пункта как |
|
передачу диагностической информации диспетчеру. |
||
самостоятельная подсистема сбора данных. МКА обеспечивает ввод- |
– Автоматическую блокировку недостоверной команды. |
|||
вывод информации по 16-ти дуплексным (или только ввод |
– Контроль |
достоверности получаемой информации и |
||
информации по 32-ум симплексным каналам) со скоростью до 4800 |
|
формирование сообщений в случае сбоев. |
||
бит/с, с суммарной пропускной способностью до 14000 бит/с. |
– Поддержку системы единого времени с привязкой к сигналам |
|||
Скорости для каждого входа (выхода) и используемые |
|
точного времени диспетчерского пункта. |
||
телемеханические протоколы устанавливаются программно. |
– Хранение |
накопленной информации и программного |
||
В качестве каналов связи в ОИУК могут использоваться |
|
обеспечения при перерывах питания и автоматическое |
||
выделенные телефонные каналы, физические пары, уплотнѐнные |
|
восстановление функционирования (перезапуск) после |
||
ВЧ или радиоканалы. В последних двух случаях для входа в канал |
|
восстановления питания. |
||
используются телемеханические модемы (такие как ТГ ФМ, АПСТ- |
|
Связь ПТК с ЛВС "верхнего" уровня осуществляется с помощью |
||
М и аналогичные им устройства). При использовании телефонных |
процессовых станций (ПС), поддерживающих ЛВС "верхнего" и |
|||
каналов и физических пар ОИУК комплектуется стандартным |
"нижнего" уровней, а также функционально-групповое управление |
|||
телекоммуникационным оборудованием. |
технологическими подсистемами. Для небольших систем возможно |
|||
Для автоматизации и телемеханизации электрических и тепловых |
совмещение процессовой станции с одной из станций оперирования. |
|||
подстанций в рамках ОИУК разработан распределѐнный |
|
Технический комплекс ПТК "СПРУТ" реализуется на основе |
||
программно-технический комплекс (ПТК) "Спрут" |
специально разработанных выносных преобразователей токов и |
|||
обеспечивающий: |
|
напряжений, обеспечивающих класс точности не хуже 0.5 и |
73 |
74 |
совмещение режимов измерений нормальных и аварийных параметров. Разработано несколько типов контроллеров (ячейки, объектный, собственных нужд, диспетчерского щита), которые в зависимости от требований эксплуатации имеют различные исполнения по воздействию климатических факторов и адаптации к каналам связи. Контроллеры
73 |
74 |
могут реализовываться как на базе отечественной комплектации (производство ПО "Комета", г. Новосибирск), так и импортной
(Octagon, Grayhill, Computer products. Phoenix, Bopla).
Для реализации коммерческого учѐт расхода и потребления тепловой энергии в состав ПТК "СПРУТ" включаются вычислители тепловой энергии МТВ - 2 и архиваторы. Контроллер ячейки (КЯ) подключается непосредственно к
вторичным обмоткам трансформаторов тока и напряжения трѐх фаз. воспринимает 46 сигналов типа "сухой контакт" и формирует сигналы управления на включение и отключение, обеспечивая срабатывание двух реле типа РП23 (РП25) напряжением 220 В постоянного (переменного) тока. Обработанная аналоговая и дискретная информация в цифровом виде передаѐтся в контроллер объектный (КО) либо по ЛВС "нижнего" уровня, либо по каналам ввода-вывода RS-232C. Для реализации коммерческого учѐта электроэнергии в КЯ предусмотрены каналы ввода импульсных сигналов от индукционных счѐтчиков электрической энергии с активными или пассивными телеметрическими каналами. Возможен ввод информации со счѐтчиков ABB по каналам типа "токовая петля".
Основные технические характеристики КЯ: |
|
|
•непрерывные сигналы тока нормального режима 5 (I) А |
Iа, |
|
Iв, Iс |
|
|
•непрерывные сигналы тока аварийного режима |
|
Iа, |
Iв, Iс |
|
|
•кратность перегрузки аварийного тока |
32 |
|
• непрерывные междуфазные напряжения 100 В |
UAB,UBC,UCA |
•импульсные сигналы от индукционных счетчиков электрической энергии с активным или пассивным телеметрическим каналом
4
•дискретные потенциальные сигналы 220 В постоянного тока 46
•число каналов ввода/вывода типа "токовая петля"
4(8)
• число каналов для подключения к ЛВС "нижнего" уровня
2
• |
число каналов управления |
|
|
2 |
|
• |
длительность сигналов управления |
100мс |
•предусмотрены входы типа "токовая петля" для подключения контроллера щита и контроллера собственных нужд подстанции
220/110кВ.
•питание КЯ осуществляется от 2-х трехфазных фидеров с аккумуляторной поддержкой напряжением 220 В постоянного тока
3х220 В
• потребляемая мощность не более |
120 Вт |
КЯ содержит местную панель управления и индикаторное табло. Конструктивно КЯ выполнен в виде пылевлагозащищѐнного каркаса размерами 600 х 500 х 220 мм, в котором размещаются
проектнокомпонуемый программируемый контроллер (ПК), блок фильтров низких частот, модемы, источники питания и клеммники.
Структурная схема ПК приведена на рис. 10.1. Каркас может использоваться либо автономно, либо комплектоваться в специально разработанные стопки. В стойке размещается до трѐх каркасов, размер стойки 2200 х 800 х 600 мм. Выносные преобразователи размещаются в релейных отсеках ячеек и соединяются с каркасом двухпроводными линиями.
Контроллер объектный (КО) выполняет следующие функции:
–Сбор аналоговой и дискретной информации от КЯ.
–Сбор аналоговой и дискретной информации от присоединений не оборудованных КЯ.
–Вычисление регистрируемых параметров, накопление информации (многотарифный учѐт электроэнергии, учѐт расходов теплоносителей и др.).
–Поддержка местной панели управления и индикаторного табло, а также переносного пульта, в качестве которого используется стандартный переносной компьютер (типа Notebook).
–Передачу аналоговой и дискретной информации в ЛВС "нижнего" уровня или в диспетчерский пункт по телекоммуникационному каналу связи. В последнем случае КО комплектуется соответствующим модемом.
75 |
76 |
–управления или переносного пульт и передачу их либо непосредственно исполнительным органам (электромагниты 1 А, 220 В), либо через КЯ. У Самодиагностику и диагностику состояния КЯ, передачу этой информации в диспетчерский пункт.
–Хранение накопленной информации (в том числе аварийной) и программного обеспечения при перерывах питания с автоматическим восстановлением (перезапуском) после восстановления электропитания. Базовый вариант контроллера объектного имеет следующие технические характеристики:
•выходные сигналы КО выполняют функции включить/отключить и обеспечивают срабатывание промежуточных реле напряжением 220 В. постоянного или переменного тока;
•изоляция элементов гальванической развязки выходных сигналов выдерживает в течении 1 минуты действие испытательного напряжения синусоидальной формы частотой 50 Гц напряжением
1.5кВ -между выходными цепями и корпусом и 1.5 кВ - между каналами;
•КО обеспечивает ввод/вывод сигналов по 8-ми каналам типа "токовая петля"• изоляция элементов гальванической развязки каналов ввода/вывода выдерживает в течении 1 минуты действие испытательного напряжения синусоидальной формы частотой 50 Гц 500 В между входными/выходными цепями и между собой;
•КО обеспечивает многотарифный учет отпускаемой электроэнергии по 4-м уровням тарифа;
•КО обеспечивает сохранение накопленной информации и программного обеспечения в течении 7 суток при отключении питания и запуск программ обработки при восстановлении питания;
•ѐмкость энергонезависимого ОЗУ обеспечивает накопление информации об отпускаемой электроэнергии и течение 39 суток при интервале накопления 5 минут и I 19 суток - при 15 минутах; энергонезависимый таймер обеспечивает возможность установки информации о текущем годе, месяце, дне месяца, часах, минутах, секундах через телеметрический канал с диспетчерского пункта;
•связь КО с ПС осуществляется либо по ЛВС "нижнего" уровня, либо
;
Рис. 10.1 Структурная схема ПК
77 |
78 |
•по телеметрическому каналу со скоростью передачи информации не менее 100 бод, либо по телефонному каналу через модем;
•общее количество входных сигнален КО:
• непрерывные сигналы переменного тока нормального режима |
40 |
• непрерывные сигналы напряжения 100 В переменного тока |
40 |
• импульсные cm палы от индукционных счетчиков электрической
энергии с пассивными |
40 |
и активными телеметрическими каналами |
18 |
• дискретные сигналы |
4 |
• общее количество выходные сигналов управления |
72 |
• питание КО осуществляется от 2-х трехфазных фидеров напряжением 3х220 В переменного тока частотой 50 Гц без аккумуляторной поддержки.
К КО по каналам ввода/вывода может производиться подключение архиваторов узлов учѐта выдачи теплоносителей и счѐтчиков электроэнергии.
Базовые комплекты КО и КЯ могут изменяться и дополняться специальными выносными концентраторами дискретных сигналов (КДС), которые обеспечиваю реализацию распределѐнной системы сбора и управления для крупных объектов (ОРУ электростанций, подстанции свыше 1 10 кВ и т.п.). Связь КДС с контроллерами осуществляется посредством канала ввода/вывода типа "токовая петля" по радиальному принципу. КДС обеспечивает ввод 16-ти дискретных сигналов постоянного или переменного тока напряжением 220 В и формирование 16-ти выходных сигналов, обеспечивающих срабатывание реле напряжением 220 В или питание катушек электромагнитных замков блокировок заземляющих ножей. Контроллеры щита и собственных нужд являются проектно-компонуемыми изделиями и поставка их осуществляется по отдельным заказам.
ОИУК, реализованный на ПТК "СПРУТ", имеет следующие основные показатели назначения:
–Цикл обновления измеряемых и вычисляемых параметров
нормального режима |
не превышает 1 с. |
–Интервал регистрации аналоговых сигналов в режиме
электронного осциллографа |
не превышает 2 мс. |
–Задержка с момента вызова измеряемого параметра на
экран СО |
не более 1 с. |
–Задержка передачи команд управления с функциональной
клавиатуры |
не более 0.5 с. |
–Предельное отклонение времени регистрации дискретных
сигналов |
не более 20мс. |
–Класс точности ПТК для нормального режима не хуже 1.0.
–Класс точности ПТК при регистрации аварийных параметров при кратности перегрузки аварийного тока более 16
|
от номинального 2.0 |
|
– |
Максимальная кратность перегрузки аварийного тока |
32. |
– |
Длительность перегрузки но току не должна превышать |
1с. |
– |
Длительность регистрации аварийных значений |
12 с. |
–Среднее время наработки на отказ в расчѐте на один
измерительный канал |
не менее 20000ч. |
– Среднее время восстановления |
2 ч. |
Программное обеспечение
Программное обеспечение АСУТ11 включает в себя:
•общее (базовое) программное обеспечение:
•специальное (прикладное) программное обеспечение;
•инструментальное программное обеспечение.
Общее и специальное программное обеспечение в штатном режиме функционируют совместно.
Общее (базовое) программное обеспечение
Общее программное обеспечение разрабатывается вне связи с конкретным объектом АСУТП. Оно представляет собой среду исполнения специального программного обеспечения и обеспечивает:
•функционирование технических средств ПТК с обеспечением заданных требований по отказоустойчивости;
•исполнение прикладных программ, реализующих функции АСУТП;
•требуемый интерфейс АСУТП с персоналом;
•тестирование н диагностику технических и программных средств;
79 |
80 |
• работу ПТК АСУТП в различных режимах: пуск, штатный, останов, ремонт.
Общее программное обеспечение состоит из:
1.сетевой операционной системы реального времени;
2.интерфейсной подсистемы;
3.программного обеспечения распределенной базы данных;
4.телекоммуникационного программного обеспечения.
Сетевая операционная система реального времени
Основная задача сетевой операционной системы реального времени - автоматическое управление исполнением системных н управляющих программ в локальных вычислительных сетях ПТК в режиме реального времени. В качестве ОС РВ используется ОС QNX 4.2X.
Для решения основной задачи сетевая ОС РВ обеспечивает на технических средствах ПТК выполнение следующих функций:
•первоначальную загрузку при включении вычислительного оборудования:
•проверку исправности вычислительного и сетевого оборудования при запуске и в процессе работы;
•работу ЛВС;
•поддержку восстановления работоспособности ПТК при сбоях и отказах в программах и оборудовании;
•поддержку резервирования программируемых контроллеров, процессовых станций и станций оперирования;
•поддержку режима резервирования для среды передачи ЛВС;
•реализацию операций ввода/выводя:
•обработку прерываний, событий;
•распределение времени процессора с учетом приоритетов программ;
•обмен сообщениями н сигналами между программами;
•поддержку приоритетен сообщений:
•защиту программ друг от друга при функционировании.
Сетевая ОС РВ в режиме оперативного конфигурирования поддерживает модификацию и ввод в работу новых управляющих программ в пределах предусмотренного 15% резерва вычислительного ресурса.
Сетевая ОС РВ также:
• обеспечивает точечный и групповой обмен сообщениями и
сигналами между программами;
•поддерживает семиуровневую архитектуру взаимосвязи открытых систем (OSI) и реализует прикладной и канальный уровни;
•регистрирует сбои и отказы вычислительного оборудования для последующей выдачи итоговых отчетов.
Интерфейсная подсистема
Основная функция интерфейсной подсистемы - формирование изображений (видеокадров) и сообщений (как по запросам обслуживающего персонала, так и по инициативе системы) и ввод команд персонала. Интерфейсная подсистема, функционирующая на станциях оперирования, обеспечивает:
•контролируемым вход персонала в систему и выбор требуемого рабочего места;
•отображение течения технологического процесса в виде мнемосхем, немограмм, графиков, гистограмм, таблиц, технологических сообщений
иведомостей;
•ввод команд персоналом с помощью клавиатуры;
•быструю оценку состояния технологического оборудования с
помощью оперативного меню;
• вызов объектов на управление и получение информации с помощью системы общих меню;
•технологическую сигнализацию;
•протоколирование действий персонала;
•получение твердых цветных копий экрана;
•квитирование технологических сообщений;
•пересмену и выход персонала из системы.
Интерфейсная подсистема, функционирующая на станции вычислений обеспечивает:
•контролируемый вход персонала в систему и выбор требуемого рабочего места;
•составление расписания работы неоперативных прикладных задач;
•ручной ввод и вывод из работы неоперативных задач;
•отображение результатов решения неоперативных задач;
•отображение результатов проверки работы оборудования;
81 |
82 |
•получение сводных показателей;
•графический и текстовый интерфейс персонала;
•протоколирование действий персонала.
Программное обеспечение распределенной базы данных
Программное обеспечение распределенной базы данных представляет собой распределенный комплекс, обеспечивающий набор операции над БД, достаточный для реализации информационных потребностей других компонентов НТК и персонала АСУТП.
Все базы данных, используемые в ДСУТП, подразделяются на две группы:
–Базы данных состоянии объекта, в которую входят:
•значения аналоговых, дискретных и расчетных параметров – как мгновенные, так и исторические;
•протоколы действии персонала и протоколы событий (в том числе, сообщений).
–Базы данных сообщении оператора.
При пуске, штатной работе и останове ПТК программное обеспечение распределенной базы данных обеспечивает:
•создание отдельных экземпляров структур данных ранее описанных типов;
•заполнение структур данных об изменяющемся во времени
состоянии технологических объектов управления;
•доступ к данным (поиск, чтение и формирование массивов данных) по запросам от других компонентов АСУТП и персонала;
•преобразование хранимых данных в другие поддерживаемые типы данных;
•контроль полномочий и предотвращение несанкционированных изменений в объектах распределенной БД;
•аварийное восстановление объектов распределенной БД;
•выдачу отчетов в согласованной номенклатуре.
Коммуникационное программное обеспечение
Коммуникационное программное обеспечение организует обмен данными между процессами (задачами) в локальных вычислительных соях АСУТП на нижнем и верхнем уровнях, а также взаимодействие
между этими уровнями. Схема коммуникаций приведена на рисунке. Соответственно такому функциональному разделению коммуникационное обеспечение состоит из сетевого и телекоммуникационного программного обеспечения.
Локальные вычислительные сети реализованы операционной системой QNX. Физический уровень ЛВС-ARCNET.
Телекоммуникационное программное обеспечение организует передачу данных по региональной сети. Основу телекоммуникационного программного обеспечения составляет программный пакет, реализующий стандартные протоколы TCP/IP. На маршрутизаторах нижнего и верхнего уровней функции TCP/IP выполняются в среде ОС
QNX..
Кроме обмена данными между подсистемами АСУТП телекоммуникационное ПО поддерживает работу следующих служб:
•удаленного терминала;
•передачи файлов:
•взаимодействия прикладных систем;
•электронной почты.
Рис. 10.2. Схема коммуникаций
83 |
84 |
Специальное (прикладное) программное обеспечение
Прикладное программное обеспечение разрабатывается специально для АСУТП конкретного объекта. Оно создается с использованием средств инструментального программного обеспечения.
Прикладное ПО функционирует в среде, поддерживаемой общим ПО, и использует интерфейсы доступа к распределение!"! базе данных мгновенных значений. Прикладное ПО подразделяется на следующие классы задач и соответствующие им программные подсистемы:
–информационные задачи: первичная обработка;
•вычисление расчетных аналоговых и дискретных параметров;
•оперативный контроль;
•предупредительная и аварийная сигнализация;
–управляющие задачи:
•дистанционное управление;
•программно-логическое управление;
•технологические защиты и противоаварийные блокировки;
–расчетные задачи:
•регистрация аварийных событий;
•анализ действия защит;
•расчет технико-экономических показателей;
•расчет экологических показателей работы оборудования;
•коммерческий учет;
•расчет метрологических характеристик измерительных каналов;
–диагностические задачи:
•диагностика состояния средств ПТК и других средств автоматизации;
–организационно-обслуживающие задачи:
•ведение баз данных;
•калибровка измерительных каналов;
–задачи связи с другими системами.
Загрузка модулей прикладного ПО в конкретные программируемые контроллеры или процессовые станции производится по усмотрению программиста. Как правило, в программируемых контроллерах выполняются простые задачи (первичная обработка, простые регуляторы). В процессовых станциях выполняются сложные задачи (логическое управления) или задачи, в которых участвуют несколько
программируемых контроллеров.
Инструментальное программное обеспечение
Инструментальное программное обеспечение представляет собой среду (инструмент) разработки специального программного обеспечения и представляет собой:
•языки технологического программирования;
•языки программирования (С, C++ и т.п.);
•текстовые редакторы (ed,ed200 и т.п.):
•компиляторы, отладчики языков программирования.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Предложенное пособие позволяет изучить построение систем управления, техническое, программное и информационное обеспечение АСУТП. Рассмотренный комплекс информационного обеспечения АСУТП на примере управления АСУТП (АСДУ) электрических сетей и подстанций иллюстрирует высокий технологический уровень автоматизации.
Данное пособие позволяет студентам специальности 210100 изучить дисциплину в полном объеме.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1.Стефани Е.П. Основы построения АСУТП. – М.: Энергоиздат. 1982. – 400с.
2.Макаров И.М. Работотехника и гибкие автоматизированные производства. – М.: Высшая школа.
1986. – 350с.
3.Строганов Р.П. Управляющие машины и их применение. – М.: Высшая школа. 1986. – 370с.
4.Бессекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ. – М.: Наука.
1987. – 405с.
5.Френкс Р. Математическое моделирование в химической технологии. – М.: Химия. 1971. – 290с.
85 |
86 |