новая папка 1 / 541639

№1 (параметр Р5-21);

-коэффициенты интегрального и дифференциального усиления контура положения устанавливаются равными нулю;

-ввиду сложности решаемой задачи рекомендуется установить следующие параметры контура регулирования скорости: пропорциональный коэффициент усиления Р2-04=500, интегральный коэффициент усиления Р2-06=100;

-в меню «Осциллограф» вывести на индикацию следующие величины:

Command position [PUU] - сигнал задания на положение, Feedback position [PUU] - сигнал обратной связи по положению, включить осциллограф;

-с помощью тумблера SA2 «Разрешение» или с помощью меню управления цифровыми входами/выходами подать сигнал разрешения на работу сервопреобразователя (DI1);

-в параметре Р5-07 установить значение «1» - двигатель произведет отработку заданной траектории. При необходимости повторить движение по траектории;

-остановить осциллографирование, изменить масштаб и произвести анализ переходного процесса. Изменением коэффициента пропорционального усиления контура положения (Р2-00) добиться необходимого качества переходного процесса, повторно снимая переходный процесс отработки положения;

-после настройки пропорционального коэффициента контура положения настроить дифференциальный (Р2-02) и интегральный (Р2-53) коэффициенты контура, оценивая показатели качества переходного процесса. Привести в отчете получившийся переходный процесс отработки положения;

-после настройки контура положения снять разрешение на работу сервопреобразователя.

Снять опытныеосциллограммы переходных процессов, произвести их обработку:

-Command Position [PUU], Сигнал задания на положение;

-Feedback Position [PUU]. Сигнал обратной связи по положению;

-Position Error [PUU]. Ошибка позиционирования;

-Speed Command. Rotation Speed [г/min]. Сигнал задания на скорость. Он

же выход регулятора положения;

11

- Motor Speed. Real Time [r/min]. Сигнал обратной связи по скорости.

4. Настройка поиска исходного положения вала двигателя

В позиционных и следящих системах довольно часто необходимо определить начальное положение вала двигателя, после чего производить отработку заданных перемещений относительно этого положения.

Сложность определения положения состоит в том, что импульсный датчик,

используемый в сервоприводе, является инкрементальным, а не абсолютным энкодером. Таким образом, после подачи электропитания сервопреобразователь «не

знает», в каком положении находится вал двигателя.

Меню сервопреобразователя содержит следующий набор параметров, отвечающих за начальное позиционирование:

- Р5-04: Метод поиска начального положения (табл. 3);

			Таблица 3
		Структура параметра Р5-04
W-бит	Z-бит	Y-бит	Х-бит
Резерв	Нет	Y=0. Стоп и возврат к	Х=0. Поиск исходной позиции в
		Z- импульсу	прямом направлении PL(CCWL)
	Нет	Y=l. Движение вперед к	Х=1. Поиск исходной позиции в
		Z-импульсу	обратном направлении NL(CWL)
	Когда привод	Y=2. Игнорировать Z-	Х=2. Движение вперед до датчика
	доходит до	импульс	исходного положения (ORGP: Off-On)
	предела:		Х=3. Движение назад до датчика
	Z=0.		исходного положения (ORGP: Off-On)
	Активируется	Нет	Х=4. Поиск исходной позиции в
	соответствующий		прямом направлении до Z-импульса,
	сигнал		как датчика исходного положения
	Z=1. Привод будет
			Х=5. Поиск исходной позиции в
	работать в		обратном направлении до Z-импульса,
	обратном		как датчика исходного положения
	направлении
		Y=0. Стоп и возврат к	Х=6. Движение вперед до датчика
		Z- импульсу	исходного положения (ORGP: On-Off)
		Y=l. Движение вперед к	Х=7. Движение назад до датчика
		Z-импульсу	исходного положения (ORGP: On-Off)
		Y=2. Игнорировать Z-
		им пульс
			Х=8. Текущая позиция воспринимается
			в качестве исходной
- Р5-05: первая скорость поиска начального положения;
		12

-Р5-06: вторая скорость поиска начального положения;

-Р6-00: траектория поиска начального положения;

-Р6-01: значение перемещения по траектории поиска начального положения. Согласно табл. 3, существует несколько способов выхода привода в

исходное положение - достижение датчиков ограничения прямого или обратного хода, датчика исходного положения, Z-импульса энкодера. Логика выбора этих датчиков определяется битом X в параметре Р5-04. По достижении какого-либо из этих датчиков необходимо сформировать логику работы привода, она определяется битом Y параметра Р5-04. Бит Z отвечает за поведение привода при выходе за допустимые пределы отклонения при поиске начального положения.

Параметры Р5-05 и Р5-06 определяют скорость, на которой ведется поиск начального положения. При начале движения двигатель вращается со скоростью,

указанной в параметре Р5-05, а после срабатывания датчика исходного положения переключается на работу со скоростью, указанной в Р5-06.

Параметр Р6-00 определяет логику перехода на траекторию выхода в начальное положение. Параметр содержит следующие пункты:

-PATH: осуществляется выбор траектории движения;

-АСС: темп разгона двигателя;

-DEC1: темп замедления 1;

-DEC2: темп замедления 2;

-DLY: выбор временной задержки;

-BOOT: поиск начального положения при включении питания (0 - запрещено, 1 - разрешено).

В ходе лабораторной работы необходимо выполнить выход привода в исходное состояние по заданию преподавателя.

Произведем инициализацию выхода в начальное положение со следующими показателями: в качестве датчика начального положения выступает Z-импульс энкодера, до него двигатель должен двигаться в прямом направлении, после достижения Z-импульса привод должен совершить 0,5 оборота вала в обратном направлении. Условия выхода в нуль: скорость поиска

13

начального положения: 20 об/мин, скорость перемещения от Z-импульса до заданной позиции: 1000 об/мин, темп ускорения и замедления: 200 мс:

-Р5-04=0х0004. В качестве датчика начального положения задается Z- импульс, движение до него осуществляется в прямом направлении;

-Р5-05=20. Первая скорость поиска начального положения;

-Р6-00=0х00000001. В параметре задается траектория #1. Она начнет выполняться после достижения Z-импульса;

-Р6-02=0х00111102. В параметре задания траектории № 1 устанавливается ускорение № 1, скорость № 1, временная задержка № 1;

-Р6-03=50000. Для первой траектории устанавливается величина перемещения. Значение -50000 импульсов соответствует перемещению вала двигателя на 0,5 оборота;

-Р5-21=200. В параметре задается темп разгона/замедления 200 мс, соответствующий первой траектории;

-Р5-41=0. В параметре задается временная задержка 0 мс, соответствующая первой траектории;

-Р5-61=1000. В параметре задается скорость движения по первой траектории;

-после установки параметров необходимо записать их в преобразователь, установить переключатель SA2 «Разрешение» во включенное состояние, программно подать сигнал «сброс» - двигатель совершит запрограммированный выход в начальное положение.

По завершении апробации выхода в нуль установить логику выхода в начальное положение по заданию преподавателя, продемонстрировать результат.

14

Автоматизированный электропривод рабочих машин и технологических установок

Методические указания к лабораторным работам по теме “Синхронный электропривод

на стенде ПАиЭП-СК”

Левин Павел Николаевич

Редактор Г.В. Казьмина
Подписано в печать	. Формат 60х84 1\16. Бумага офсетная.
Ризография. Объем 0,9 п.л. Тираж 50 экз. Заказ №		.

Издательство Липецкого государственного технического университета. Полиграфическое подразделение Издательства ЛГТУ.

398600 Липецк, ул. Московская, 30.

15