Лаб4 / LR_4

k= 1.38;
n1 = [1 2.07];
n2 = [1 0.15 0.066];
d1 = [1 0];
d2= [1 0.38 1.813];
d3= [1 2.09];
d4=[1 -0.004];
num= k*conv(n1,n2);
den=conv(conv(d1,d2),conv(d3,d4));
F= tf(num, den);
F1= zpk(F);
F2= ss(F);
F2.c=eye(5);
% g=1;
p=[-1;-1;-1;-1;-1]; %задаем желаемые корни ХП
K=-acker(F2.a,F2.b,p) % коэффициенты регулятора
Dreg=K; %матрица D регулятора
Freg=ss([],[],[],[Dreg]);
sys=lft(F2,Freg,1,5);
eig(sys.a);
K1=[]; K5=[]; p1=[]; n=1; gamma=[];
for (i=0:0.1:3)
p1=i*p;
Dk=-acker(F2.a,F2.b,p1);
K1(n)=Dk(1);
K5(n)=Dk(5);
gamma(n)=-i;
n=n+1;
end
figure
subplot(2,1,1);
plot(gamma,K1); xlabel ('gamma'); ylabel ('K1'); grid on;
subplot(2,1,2);
plot(gamma,K5); xlabel ('gamma'); ylabel ('K5'); grid on;