Armazila_10dM3UOP88_User_manual.rus

Программа настройки параметров под ANDROID

Некоторые параметры контроллера, которые зачастую необходимо настраивать непосредственно при нахождении ЛА в воздухе, можно регулировать через приложение под ANDROID – NAZE32/Multiwii Configurator.

В приложении можно настраивать коэффициенты ПИД регулирования контроллера, устанавливать выключатели полетных режимов, отслеживать принятые с передатчика уровни сигналов управления.

Для настройки необходимо, чтобы к контроллеру был подключен модуль Bluetooth, а параметру PORT_MAP было присвоено значение 0.

21

Телеметрия FrSky

Компания FrSky производит модули RC передатчиков и приемники с обратным каналом телеметрии. Контроллер Armazila имеет поддержку протокола телеметрии FrSky, что позволяет дистанционно контролировать разные параметры. Большинство приемников FrSky имеют CPPM выход, что позволяет использовать всего 1 кабель для передачи всех каналов управления.

Мы разместили на плате контроллера Armazila все необходимые компоненты, что бы максимально упростить подключение приемников FrSky с телеметрией.

Например, при использовании приемника FrSky D4R-II, необходимо:

включить на контроллере режим PPM (смотри Режимы приемника)

включить режим PPM на приемнике, замкнув перемычкой выходы 3-го и 4-го канала

выход 1-го канала приемника подключить к входу “R1” контроллера

соединить порт телеметрии приемника с разъемом “TLM” контроллера

выполнить процедуру привязки приемника к передатчику (смотри инструкцию приемника)

22

OSD

Внутри платы интегрирована система OSD позволяющая отображать в видео-сигнале необходимые для полета параметры. Подключение осуществляется путем замешивания видеосигнала с контроллера в путь от видео-камеры к передатчику:

Ниже представлены отображаемые параметры в базовом отображении:

Напряжение аккумулятора Потраченная ёмкость

Полётное время Найденные спутники GPS

Скорость относительно земли	Высота полёта
Курс движения	Крен и тангаж относительно горизонта

Формат отображения, цвет (чёрный/белый) отображаемых параметров можно изменить посредством изменения параметра OSD_SCREEN.

23

Управление ручками передатчика

Для оперативной возможности производить настройки контроллера, в алгоритм заложено восприятие положений ручек управления каналов передатчика на определенные комбинации (рисунок приведен для передатчика MODE2):

1)Motor ARM (запуск моторов). Trot – min, YAV – вправо, Pich – в нейтрали, Roll - в нейтрали.

2)Gyro calibration (калибровка гироскопов). Trot – min, YAV – влево, Pich – на себя, Roll - в

нейтрали.

3)Mag calibration (калибровка магнитометра). Trot – max, YAV – вправо, Pich – на себя, Roll - в

нейтрали.

4)Motor disARM (остановка моторов). Trot – min, YAV – влево, Pich – в нейтрали, Roll - в

нейтрали.

5)Acc calibration (калибровка акселерометров). Trot – max, YAV – влево, Pich – на себя, Roll - в

нейтрали.

6)Acc trim (триммирование действительного горизонта). Trot – max, YAV – в нейтрали, Pich и Roll - в направлении необходимого триммирования. Данный пункт используется если в режиме angle коптер пытается улететь в какую либо сторону и не висит на месте.

Обновление программного обеспечения

Обновление программного обеспечения платы, выполняется посредством встроенного загрузчика. Загрузчик работает через USB интерфейс, поэтому для обновления ни какого дополнительного оборудования, кроме USB кабеля, не требуется.

Новые версии программ доступны здесь: http://code.google.com/p/armazila/downloads/list или здесь: http://armazila.com/sites/default/files/content/download

Последовательность действий

1.Установите программу STMicroelectronics DfuSe V3.0.2. Скачать можно здесь: http://code.google.com/p/armazila/downloads/detail?name=um0412.zip&can=2&q= или здесь: http://armazila.com/sites/default/files/content/download/um0412.zip

2.Выключите питание платы. Отключите все разъемы. В процессе обновления на выходах контроллера могут появится не предсказуемые сигналы, что может привести к запуску двигателей и повреждению вашего аппарата и даже травмам.

3.Замкните перемычкой линию I2C2_SCL на землю, как показано на рисунке справа.

24

4.Подключите плату к компьютеру через USB кабель. Индикаторы «STS» и «ERR» будут плавно переливаться, это значит, что плата перешла в режим загрузчика. Операционная система компьютера начнет установку драйверов для загрузчика. После установки драйверов, в системе появится USB устройство с названием «STM Device in DFU Mode». На всякий случай драйверы находятся в папке рядом с установленной программой DfuSe.

5.Запустите программу «DfuSe Demonstration»

6.Нажмите кнопку «Choose…», выберите закруженную версию программного обеспечения. Проверьте версию программы в поле «Version» и назначение в окне «Targets in file». Назначение должно соответствовать названию платы.

7.Нажмите кнопку «Upgrade».

8.После завершения обновления можно проверить результат операции нажав кнопку «Verify». Эта операция выполнится автоматически, если установить галочку «Verify after download».

9.После завершения обновления, отключите плату от компьютера.

25

10.Снимите перемычку, установленную в п. 3.

11.Обновление программного обеспечения закончено.

Примечания:

Перейти в режим загрузчика так же можно из командной строки «CLI» использую команду

«dfu».

Новые версии программного обеспечения могут иметь изменения в параметрах конфигурации, в таком случае все настройки будут удалены и установлены в начальное состояния.

Замечено не стабильное поведение программы «DfuSe Demonstration» под управлением ОС Window 7 приводящее к синему экрану. Будьте осторожны при выполнении этой операции.

Для разработчиков

Комплект для разработчика ПО (Software developer kit)

Кабельная сборка для программирования платы через SWD разъем.

Ответный разъем для монтирования на плату, для подключения SWD программатора.

Ориентация осей инерциальных датчиков

Таблица сигналов микроконтроллера

26