Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Основы математического моделирования / Моделирование динамики электрического привода ВН

.doc
Скачиваний:
24
Добавлен:
10.02.2015
Размер:
71.68 Кб
Скачать

Моделирование динамики электрического привода ВН

Hазработка математической модели привода.

Математическая модель привода включает в себя математическую модель исполнительного двигателя и математическую модель пушки. Математическая модель силовой части составлена с учетом того, что реактивная составляющая магнитного потока статора полностью скомпенсирована.

а) Математическая модель исполнительного двигателя.

Уравнения баланса напряжений в цепи статора

, (21)

где – эквивалентное напряжение управления на статорных обмотках;

– управляющий ток в цепи статора;

– противоэдс от вращения якоря в статорных обмотках;

.

б) Математическая модель пушки, как объекта стабилизации.

Рассмотрим пушку совместно с якорем исполнительного электродвигателя и редуктором в виде трехмассовой модели (рисунок 6) [3].

Рисунок - Трехмассовая модель пушки совместно с якорем

исполнительного электродвигателя и редуктором.

– приведенный угол поворота вала двигателя;

– угол поворота казенника пушки;

– угол поворота объекта регулирования;

, (22)

где - угол поворота якоря двигателя;

- передаточное число редуктора.

Исходя из вышеизложенного, составлена система уравнений:

(23)

где ; кв.тр.пр= кв.тр*i2

– момент, развиваемый двигателем;

– момент трения на оси объекта регулирования;

– коэффициент жесткости, соответственно, редуктора и пушки;

– коэффициент диссипативных потерь, соответственно, в редукторе и пушке.

Для всестороннего исследования характеристик электропривода и, в частности, анализа влияния параметров механического подъемника на точность стабилизации в соответствии с уравнениями (21) - (23), а также с учетом имеющихся в приводе и объекте нелинейностей, разработана имитационная модель и проведено моделирование, результаты которого приведены ниже.

Rя=0,2 Ом, Lя= 0,0005 Гн, С=0,5, I = 500, кв.тр= Jя= 0,001 кгм2, Jк= 2000 кгм2 , Jтр= 3000 кгм2, G1=5000000 Нм/рад, G2= 11000000 Нм/рад, H1 =40000 Нмс/рад, H2 =50000 Нмс/рад.