лаб 3

Код:

clc, clear

T1 = 1;

T2 = 5;

k = 10;

tp = 0.05;

A = [-T1, 0; 1 -T2];

B = [k; 0];

if det([B, A*B]) ~= 0

disp('Система управляема');

else

disp('Система не управляема');

end

syms x

ak = 3/tp;

bk = tan(pi/4)*ak; %45

s1 = ak + 1i*bk;

s2 = ak - 1i*bk;

syms s

zam = expand((s + s1).*(s + s2))

raz = expand((s + T1)*(s + T2))

alpha = coeffs(zam);

d = coeffs(raz);

l = [alpha(1) - d(1), alpha(2) - d(2)]';

AA = [ 0, 1; -d(1), -d(2),];

BB = [0; 1];

CT = double(-l' * [BB, AA*BB]*inv([B, A*B]))

Результат:

Система управляема

zam =

s^2 + 120*s + 7200

raz =

s^2 + 6*s + 5

CT =

-11.4000 -662.5000

Модель:

Переходная характеристика: