- •Московский государственный открытый университет в.П.Грехов, м.Н. Зарицкий, г.А.Ключникова, а.В.Куприков теория автоматического управления
- •1. Основные понятия и определения
- •2. Математическое описание звеньев и систем автоматического управления
- •2.1. Передаточные функции линейных звеньев и систем автоматического управления
- •Формула преобразования Лапласа
- •2.2. Передаточные функции соединения звеньев
- •2.3. Структурные схемы линейных сау и их преобразование
- •3. Характеристики линейных звеньев и систем
- •3.1. Временные характеристики
- •3.2. Частотные характеристики
- •3.3. Типовые динамические звенья и их передаточные функции
- •В) Идеальное дифференцирующее звено
- •3.4. Временные характеристики типовых динамических звеньев
- •3.5. Частотные характеристики типовых динамических звеньев
- •3.6. Построение логарифмических частотных характеристик последовательного
- •4. Устойчивость линейных систем автоматического управления с постоянными параметрами
- •4.1. Введение в теорию устойчивости линейных стационарных сау
- •Математическое определение понятия “устойчивость”
- •4.2. Алгебраические критерии устойчивости
- •4.3. Частотный критерий устойчивости Найквиста
- •4.4. Анализ устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам. Запасы устойчивости
- •4.5. Влияние структуры и суммарного коэффициента системы на устойчивость
- •5. Синтез замкнутых систем регулирования
- •5.1. Содержание технических требований
- •Ступенчатого воздействия fз
- •5.2. Общий порядок синтеза корректирующего устройства и вид желаемой лачх
- •С вч – участком (-40 дб/дек)
- •(-60 Дб/дек) рис. 5.3.А - –20, -20, -60 дб/дек; рис.5.3.Б - -40, -20, -60 дб/дек
- •5.3. Передаточные функции типовых замкнутых систем регулирования
- •5.4. Пример синтеза системы регулирования Задача
- •Технические требования к системе регулирования
- •Передаточные функции двигателя по управляющему воздействию и по возмущению.
- •Определение параметров желаемой передаточной функции.
- •Определение передаточной функции корректирующего устройства
- •Техническая реализация корректирующего устройства
- •В синтезированной системе электропривода
- •6. Многоконтурные системы регулирования
- •6.1. Многоконтурные системы с подчиненным регулированием координат
- •I, , - регулируемые координаты,f1, f2, f3 - возмущения
- •6.2. Принципы оптимизации в системах подчиненного регулирования
- •Модульный оптимум настройки контуров регулирования
- •Симметричный оптимум настройки контуров регулирования
- •6.3. Порядок синтеза контуров в системах с подчиненным регулированием координат
- •6.4. Тиристорный преобразователь и шир – регуляторы как динамические звенья
Государственный комитет Российской Федерации по высшему образованию
Московский государственный открытый университет в.П.Грехов, м.Н. Зарицкий, г.А.Ключникова, а.В.Куприков теория автоматического управления
Учебное пособие для студентов специальностей
140604 — Электропривод и автоматизация промышленных
установок и технологических комплексов
Москва 2003
СОДЕРЖАНИЕ
|
|
Стр. |
1. |
ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ |
3 |
2. |
МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ |
5 |
|
2.1. Передаточные функции линейных звеньев и систем автоматического управления |
5 |
|
2.2. Передаточные функции соединения звеньев |
8 |
|
2.3. Структурные схемы линейных САУ и их преобразование |
12 |
3. |
ХАРАКТЕРИСТИКИ ЛИНЕЙНЫХ ЗВЕНЬЕВ И СИСТЕМ |
14 |
|
3.1. Временные характеристики |
14 |
|
3.2. Частотные характеристики |
15 |
|
3.3. Передаточные функции типовых динамических звеньев |
18 |
|
3.4. Временные характеристики типовых динамических звеньев |
22 |
|
3.5. Частотные характеристики типовых динамических звеньев |
25 |
|
3.6. Построение логарифмических частотных характеристик последовательного соединения звеньев |
30 |
4. |
УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ С ПОСТОЯННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ |
32 |
|
4.1. Введение в теорию устойчивости линейных стационарных САУ |
33 |
|
4.2. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица |
37 |
|
4.3. Частотный критерий устойчивости Найквиста |
40 |
|
4.4. Анализ устойчивости по логарифмическим частотным характеристикам. Запасы устойчивости |
43 |
|
4.5. Влияние структуры и добротности системы на устойчивость |
45 |
5. |
СИНТЕЗ ЗАМКНУТЫХ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ |
49 |
|
5.1.Содержание технических требований |
49 |
|
5.2. Общий порядок синтеза корректирующего устройства и вид желаемой ЛАЧХ |
50 |
|
5.3. Передаточные функции типовых замкнутых систем регулирования |
59 |
|
5.4. Пример синтеза системы регулирования |
60 |
|
5.5. Техническая реализация корректирующего устройства |
68 |
6. |
МНОГОКОНТУРНЫЕ СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ |
69 |
|
6.1. Многоконтурные системы с подчиненным регулированием координат |
69 |
|
6.2. Принципы оптимизации в системах подчиненного регулирования |
70 |
|
6.3. Порядок синтеза контуров в системах с подчиненным регулированием координат |
75 |
|
6.4. Тиристорный преобразователь и ШИР-регуляторы как динамические звенья |
78 |