Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Лабораторна робота1

.doc
Скачиваний:
12
Добавлен:
26.03.2015
Размер:
147.97 Кб
Скачать

Лабораторна робота № 1

Тема: Системи супутникової навігації та мониторингу автомобільного

транспорту GPS і ГЛОНАСС.

Мета роботи: На основі спеціального програмного забезпечення розглянути

питання побудови і функціонування систем GPS / ГЛОНАСС навігації та моніторингу

транспорту, ознайомитися із структурою і функціями апаратури споживача

(приймачів), алгоритмами рішення навігаційної задачі і перспективами розвитку

систем.

Обладнання та інформаційне забезпечення: Персональна електронна

обчислювальна машина, пакети прикладних програм, комплекс імітаційних програм

(демо-версія програми для ознайомлення Автоскан-GPS / ГЛОНАСС) за інтернет-

джерелом: http://www.gsm-auto.nnov.ru/index.php?p=autoscan_gps

Основні завдання:

1.1. З'ясування суті та принципів роботи систем супутникової навігації.

1.2. Ознайомлення з функціонуванням системи ГЛОНАСС, її обладнанням,

характеристиками та особливостями використання.

1.3. Ознайомлення з функціонуванням системи GPS, її обладнанням,

характеристиками та особливостями використання.

1.4. Ознайомлення із структурою і функціями навігаційних радіосигналів та

повідомлень системи ГЛОНАСС.

1.5. Ознайомлення із структурою і функціями навігаційних радіосигналів та

повідомлень системи GPS.

1.6. Визначення координат споживача та розгляд алгоритмів прийому і

вимірювання параметрів супутникових радіонавігаційних сигналів.

1.7. Можливості диференціального режиму супутникових систем.

1.8. Ознайомлення із структурою і функціями апаратури споживачів

(приймачів) систем.

1.9. Ознайомлення з роботою систем супутникової навігації та мониторингу

транспорту GPS і ГЛОНАСС на прикладі програми Автоскан-GPS / ГЛОНАСС.

Загальні інформаційні відомості

1.1. Сутність та принципи роботи систем супутникової навігації

З появою станцій радіолокацій, коли стало можливим вимірювати параметри

руху і відносне місцеположення об'єкту по відбитому від його поверхні променю

радіолокатора, стало питання про можливість вимірювання параметрів руху об'єкту

по випромінюваному сигналу. У 1957 році в СРСР група учених під керівництвом

В.А. Котельникова експериментально підтвердила можливість визначення параметрів

руху штучного супутника Землі (ШСЗ) за наслідками вимірювань доплерівського

зсуву частоти сигналу, що випромінюється цим супутником. Була встановлена

можливість рішення зворотної задачі - знаходження координат приймача по

зміряному доплерівському зрушенню сигналу, що випромінюється з ШСЗ, якщо

параметри руху і координати цього супутника відомі. При русі по орбіті супутник

випромінює сигнал певної частоти, номінал якої відомий на приймальній стороні

(споживач). Положення ШСЗ в кожен момент часу відоме, точніше, його можна

обчислити на підставі інформації, закладеної в сигналі супутника. Користувач,

вимірюючи частоту сигналу, що прийшов до нього, порівнює її з еталонною і таким

чином обчислює зсув частоти, обумовлений рухом супутника. Вимірювання

16

проводяться безперервно, що дозволяє скласти свого роду функцію зміни частоти

Доплера. У певний момент часу частота стає рівною нулю, а потім змінює знак. У

момент рівності нулю частоти Доплера споживач знаходиться на лінії, яка є

нормаллю до вектора руху супутника. Використовуючи залежність крутизни кривої

доплеровської частоти від відстані між споживачем і ШСЗ і змірявши момент часу,

коли частота Доплера рівна нулю, можна обчислити координати споживача.

Таким чином, ШЗС стає радіонавігаційною опорною станцією, координати якої

змінюються в часі внаслідок руху супутника по орбіті, але заздалегідь можуть бути

обчислені для будь-якого моменту часу завдяки ефемеридній інформації, закладеній в

навігаційному си гналі супутника (рис. 1.1).

Рухомі об'єкти Сервер Користувачі

ІНТЕРНЕТ

Рисунок 1.1 - Схема роботи систем супутникового контролю

1.2. Глобальна навігаційна супутникова система ГЛОНАСС

ГЛОНАСС (глобальна навігаційна супутникова система) – вітчизняна

супутникова система, призначена для безперервного забезпечення необмеженого

числа повітряних, морських, наземних і космічних споживачів високоточною

координатно-часовою інформацією.

По своїй структурі ГЛОНАСС так само, як і GPS, вважається системою

подвійної дії, тобто може використовуватися як у військових, так і в цивільних цілях.

Система в цілому включає три функціональні частини – сегменти (Рис. 1.2):

- космічний сегмент, в який входить орбітальна група ШЗС (іншими словами,

навігаційних космічних апаратів);

- сегмент управління, наземний комплекс управління (НКУ) орбітальними

групами космічних апаратів;

- апаратура користувачів системи.

Сегмент управління Сегмент споживачів

Космічний сегмент

Рисунок 1.2 - Сегменти високоорбітальних навігаційних систем ГЛОНАСС / GPS

З цих трьох частин остання, апаратура користувачів, найчисленніша. Система

ГЛОНАСС є беззапитною тому кількість споживачів системи не має значення. Крім

основної функції - навігаційних визначень, система дозволяє проводити високоточну

17

взаємну синхронізацію стандартів частоти і часу на віддалених наземних об'єктах і

взаємну геодезичну прив'язку. Крім того, з її допомогою можна проводити

визначення орієнтації об'єкту на основі вимірювань, що виробляються від чотирьох

приймачів сигналів навігаційних супутників.

У системі ГЛОНАСС як радіонавігаційна опорна станція використовуються

навігаційні космічні апарати (НКА), що обертаються по круговій геостаціонарній

орбіті на висоті ~ 19100 км. (Рис. 1.2). Період обертання супутника навколо Землі

рівний, в середньому, 11 годин 45 хвилин. Час експлуатації супутника — 5 років, за

цей час параметри його орбіти не повинні відрізнятися від номінальних значень більш

ніж на 5%. Самим супутником є герметичний контейнер діаметром 1,35 м і завдовжки

7,84 м, усередині якого розміщується різного роду апаратура. Живлення всіх систем

проводиться від сонячних батарей. Загальна маса супутника - 1415 кг До складу

бортової апаратури входять: бортовий навігаційний передавач, хронізатор (годинник),

бортовий комплекс, що управляє, система орієнтації і стабілізації і так далі.

а) б)

підсистема космічних підсистема космічних

апаратів ГЛОНАСС апаратів GPS

Рисунок 1.3 - Космічний сегмент систем ГЛОНАСС (а) і GPS (б).

а) б)

Рисунок 1.4-Сегменти наземного комплексу управління систем ГЛОНАСС (а) і GPS (б).

Сегмент наземного комплексу управління системи ГЛОНАСС виконує

наступні функції: ефемеридне і частотно-тимчасове забезпечення; моніторинг

радіонавігаційного поля; моніторинг радіотелеметрії НКА; командне і програмне

радіоуправління НКА.

Наземний сегмент забезпечує ефемеридне забезпечення супутників. Це

означає, що на землі визначаються параметри руху супутників і прогнозуються

значення цих параметрів на заздалегідь певний проміжок часу. Параметри і їх прогноз

закладаються в навігаційне повідомлення, що передається супутником разом з

передачею навігаційного сигналу. Сюди ж входять частотно-часові поправки бортової

шкали часу супутника щодо системного часу. Вимірювання і прогноз параметрів руху

НКА проводяться в Балістичному центрі системи за наслідками траєкторних

вимірювань дальності до супутника і його радіальної швидкості.

18

1.3. Мережева радіонавігаційна супутникова система GPS

GPS (Global Positioning System) - світова радіонавігаційна система, що

базується на 24 супутниках і їх земних станціях. GPS використовує цю систему як

контрольні крапки для розрахунку координат в точності до метрів.

Американська система GPS по своїх функціональних можливостях аналогічна

вітчизняній системі ГЛОНАСС. Її основне призначення - високоточне визначення

координат споживача, складових вектора швидкості, і прив'язка до системної шкали

часу. Як і система ГЛОНАСС, GPS складається з космічного сегменту, наземного

командно-вимірювального комплексу і сегменту споживачів.

Орбітальна група GPS складається з 28 навігаційних космічних апаратів. Всі

вони знаходяться на кругових орбітах з періодом обертання навколо Землі, рівним 12

годинам. Висота орбіти кожного супутника рівна ~ 20000 км. НКА системи GPS

проходили ряд удосконалень, які позначалися на їх характеристиках в цілому.

Короткі характеристики космічних апаратів, що використовуються в системі,

приведені у табл. 1.1.

Таблиця 1.1 - Характеристики космічних апаратів, що використовуються в

системі GPS

Тип НКА Вага на

орбіті

Потужність

енергоджерел, Вт

Розрахунковій

термін активного

існування

Рік запуску

першого НКА

Блок – І 525 440 - 1978

Блок – ІІ 844 710 5 1989

Блок – ІІR 1094 1250 7,5 1997

Блок – ІІF - - 14-15 2001-2002

При проектуванні системи в цілому і НКА зокрема, велика увага приділяється

питанням автономного функціонування. Так, космічні апарати першого покоління

(Блок-І) забезпечували нормальну роботу системи без втручання сегменту управління

протягом 3–4 днів. У апаратах Блок-ІІ цей термін був збільшений до 14 днів. У новій

модифікації НКА Блок- ІІR дозволяє автономно працювати протягом 180 днів без

коректування параметрів орбіти із землі, користуючись лише автономним

комплексом взаємної синхронізації супутників. Апарати Блок-ІІF передбачають

використання замість відпрацьованих Блок-ІІR.

Таблиця 1.2 - Порівняльні характеристики систем ГЛОНАСС і GPS

Показник ГЛОНАСС GPS

1 2 3

Кількість НКА у повному орбітальному

групуванні

24 24

Кількість орбітальних площин 3 6

Число НКА в кожній площині 8 4

Нахил орбіти 64,8о 55о

Висота орбіти, км. 19130 20180

Період обертання супутника 11 год.15 хв. 44 с. 11 рік. 58 хв. 00 с.

Система координат ПЗ-90 WGS-84

Маса НКА, кг 1450 1055

Потужність сонячних батарей, Вт 1250 450

Термін активного існування, років 3 7,5

Середовище виводу НКА на орбіту Протон-к/дм Delta 2

19

Продовження таблиці 1.2

1 2 3

Кількість НКА, що виводяться за один

запуск 3 1

Космодром Байконур Мис Канаєвел

Еталонній година UTC(SU) UTS(NO)

Метод доступу FDMA CDMA

Несуча частота L1 1598,0625-1604,251575,42

Несуча частота L2 7/9 L1 60/77 L1

Полярізація Правостороння Правостороння

Тип псевдошумової послідовності m-послідовність код Голда

Кількість елементів коду:

С/а

Р

511

51100

1023

2,35х1014

Швідкість кодування, Мбіт/с:

С/а

Р

0,511

5,11

1,023

10,23

Рівень внутрішньосистемних

радіоперешкод, дБ -48 -21,6

Структура навігаційного сполучення

Швідкість передачі, біт/с 50 50

Вид модуляції BPSK BPSK NRZ

Довжина суперкадру, хв. 2,5 (5 кадрів) 12,5 (25 кадрів)

Довжина кадру, с. 30 (15 рядків) 30 (5 рядків)

Довжина рядка, с. 2 6

1.4. Структура навігаційних радіосигналів системи ГЛОНАСС

У системі ГЛОНАСС використовується частотне розділення сигналів (FDMA),

що випромінюються кожним супутником - два фазоманіпульовані сигнали. Частота

першого сигналу лежить в діапазоні L1 ~ 1600 МГц, а частота другого - в діапазоні L2

~ 1250 МГц. Номінальні значення робочих частот радіосигналів, що передаються в

діапазонах L1 і L2, визначаються виразом:

fk1 = f1 + kf1 (1)

fk2 = f2 + kf2 (2)

де k = 0,1...,24 - номери каналів робочих частот супутників;

f1 = 1602 МГц; f1 = 9/16 = 0,5625 МГц;

f2 = 1246 МГц; f2 = 7/16 = 0,4375 МГц.

Для кожного супутника робочі частоти сигналів в діапазоні L1 і L2 когерентні і

формуються від одного еталону частоти. Відношення робочих частот до несучої

кожного супутника дорівнює: fk1/fk2 = 7/9. Номінальне значення частоти бортового

генератора, з погляду спостерігача, що знаходиться на поверхні Землі, рівне 5,0 MГц.

У діапазоні L1 кожен супутник системи ГЛОНАСС випромінює L2 несучі на

одній і т ій же частоті, зрушені один щодо одного по фазі на 90± (Рис. 5).

Грубий код

Точний код Точний код

Рисунок 1.5 - Векторна діаграма несучих сигналів систем ГЛОНАСС і GPS

20

Одна з несучих піддається фазовій маніпуляції на 180є. Модулюючий сигнал

отримують складанням по модулю L2 трьох двійкових сигналів (рис. 1.6):

- грубої далекомірного коду, що передається із швидкістю 511 Кбіт/с

(Рис. 1.6 в);

- послідовності навігаційних даних, що передаються із швидкістю 50 біт/с

(Рис. 1.6 а);

- меандрового коливання, що передається із швидкістю 100 біт/с (Рис. 1.6 б).

імпульси навігаційного

сполучення

меандр Т=10 мс

синхроімпульси Т=10

мс

псевдовипадковий код СТ

фрагмент випромінюваного сигналу

імпульсів

Рисунок 1.6 - Структура сигналу ГЛОНАСС

Сигнал в діапазоні L1 (аналогічний C/A-коду в GPS) доступний для всіх

споживачів в зоні видимості КА. Сигнал в діапазоні L2 призначений для військових

потреб, і його структура не розкривається.

1.5. Склад і структура навігаційних повідомлень супутників системи

ГЛОНАСС

Навігаційне повідомлення формується у вигляді безперервних подальших

рядків, кожний тривалістю 2 с. У першій частині рядка (інтервал 1,7 с) передаються

навігаційні дані, а в другій (0,3 с) - мітка часу. Вона є укороченою псевдовипадковою

послідовністю, що складається з 30 символів з тактовою частотою 100 біт/с.

Навігаційні повідомлення супутників системи ГЛОНАСС необхідні

споживачам для навігаційних визначень і планування сеансів зв'язку з супутниками.

За своїм змістом навігаційні повідомлення діляться на оперативну і неоперативну

інформацію.

Оперативна інформація відноситься до супутника, з сигналу якого вона була

отримана. До оперативної інформації відносять: оцифрування міток часу; зсуву

шкали часу супутника щодо шкали системи; відносна відмінність несучої частоти

супутника від номінального значення; ефемеридна інформація.

Час прив'язки ефемеридної інформації і частотно-тимчасові поправки, що

мають півгодинну кратність від початку доби, дозволяють точно визначати

географічні координати і швидкість руху супутника.

Неоперативна інформація містить: дані про стан всіх супутників системи; зсуву

шкали часу супутника щодо шкали системи; параметри орбіт всіх супутників

системи; поправку до шкали часу системи ГЛОНАСС.

Навігаційні повідомлення супутників системи ГЛОНАСС структуровані у

вигляді суперкадрів тривалістю 2,5 хв. Суперкадр складається з п'яти кадрів

тривалістю 30 с. Кожен кадр містить 15 рядків тривалістю 2 с. З 2 с тривалості рядка

останні 0,3 с займає мітка часу. Решта частини рядка містить 85 символів цифрової

інформації, що передається з частотою 50 Гц.

21

1.6. Структура навігаційних радіосигналів системи GPS

У системі GPS використовується кодове розділення сигналів (СDMA), тому всі

супутники випромінюють сигнали з однаковою частотою. Кожен супутник системи

GPS випромінює два фазоманіпульованих сигнали. Частота першого сигналу складає

L1 = 1575,42 МГц, а другого - L2 = 1227,6 МГц. Сигнал частоти L1 несучої

модулюється двома двійковими послідовностями, кожна з яких утворена шляхом

підсумовування по модулю далекомірного коду і системних та навігаційних даних що

передаються із швидкістю 50 біт/с. На частоті L1 передаються дві квадратурні

компоненти, що біфазно маніпулюються двійковими послідовностями. Перша

послідовність є сумою по модулю 2 точних далекомірного коду Р або засекреченого

коду Y і навігаційних даних. Друга послідовність також є сумою по модулю 2 грубого

С/А (відкритого) коду і тій же послідовності навігаційних даних.

Радіосигнал на частоті L2 біфазно маніпульований тільки однією з двох раніше

розглянутих послідовностей. Вибір модулюючої послідовності здійснюється по

команді із Землі.

Кожен супутник використовує властиві тільки йому далекомірні коди С/А і

Р(Y), що і дозволяє розділяти супутникові сигнали. В процесі формування точної

далекомірної коди Р(Y) одночасно формуються мітки часу супутникового сигналу.

1.7. Склад і структура навігаційних повідомлень супутників системи GPS

Структурне ділення навігаційної інформації супутників системи GPS

здійснюється на суперкадри, кадри, підкадри і слова. Суперкадр утворюється з 25

кадрів і займає 750 с (12,5 хв.). Один кадр передається протягом 30 с і має розмір 1500

біт. Кадр розділений на 5 підкадрів по 300 біт і передається протягом інтервалу 6 с.

Початок кожного підкадру позначає мітку часу, відповідну початку/закінченню

чергового 6-с інтервалу системного часу GPS. Підкадр складається з 10 30-біт слів. У

кожному слові 6 молодших розрядів є перевірочними бітами.

У 1-, 2- і 3-му підкадрах передаються дані про параметри корекції годинника і

дані ефемерид КА, з яким встановлений зв'язок. Зміст і структура цих підкадрів

залишаються незмінними на всіх сторінках суперкадру. У 4- і 5-му підкадрах

міститься інформація про конфігурацію і стан всіх КА системи, альманахи КА,

спеціальні повідомлення, параметри, що описують зв'язок часу GPS з UTC, і інше.

1.8. Алгоритми прийому і вимірювання параметрів супутникових

До сегменту споживачів систем ГЛОНАСС і GPS відносяться приймачі

сигналів супутників. По вимірюваннях параметрів цих сигналів вирішується

навігаційне завдання. Приймач можна розділити на три функціональні частини:

радіочастотну частину; цифровий корелятор; процесор.

З виходу антенно-фидерного пристрою (антени) сигнал поступає на

радіочастотну частину (рис. 1.7). Основне завдання цієї частини полягає в посиленні

вхідного сигналу, фільтрації, перетворенні частоти і аналого-цифровому

перетворенні. Крім цього, з радіочастотної частини приймача поступає тактова

частота для цифрової частини приймача. З виходу радіочастотної частини цифрові

відліки вхідного сигналу поступають на вхід цифрового корелятора.

22

Антена

Радіочастотна

частина

N – канальний

корелятор Процесор

Цифровий відлік

сигналів GPS і ГЛОНАСС,

тактова частота

корелятора

Від корелятора до

процесору; кореляційні

інтеграли I та Q, результати

вимірів параметрів сигналу.

Від процесора до корелятору;

управляючі коди

Дані до

споживача

Рисунок 1.7 - Узагальнена структура приймача

У кореляторі спектр сигналу переноситься на "нульову" частоту. Це

проводиться шляхом перемножування вхідного сигналу корелятора з опорним

гармонійним коливанням в синфазному і квадратурному каналах. Далі результат

перемножування проходить кореляційну обробку шляхом перемножування з опорним

далекомірним кодом і накопиченням на періоді далекомірної коди. У результаті

отримуємо кореляційні інтеграли I і Q. Відліки кореляційних інтегралів поступають в

процесор для подальшої обробки і замикання петель ФАП (фазове

автопідстроювання) і ССЗ (схема стеження за затримкою). Вимірювання параметрів

сигналу в приймачі проводяться не безпосередньо по вхідному сигналу, а по його

точній копії, що формується системами ФАП і ССЗ. Кореляційні інтеграли I і Q

дозволяють оцінити ступінь "схожості" (корельованості) опорного і вхідного

сигналів. Завдання корелятора, крім формування інтегралів I і Q, - формувати

опорний сигнал, згідно з діями (кодами управління), що управляють, поступають з

процесора. Крім того, в деяких приймачах корелятор формує необхідні вимірювання

опорних сигналів і передає їх в процесор для подальшої обробки. В той же час,

оскільки опорні сигнали в кореляторі формуються по кодах, що управляють,

поступають з процесора, то необхідні вимірювання опорних сигналів можна

проводити безпосередньо в процесорі, обробляючи відповідним чином коди, що

управляють, що і відбувається в багатьох сучасних приймачах.

1.9. Визначення координат споживача

Для визначення координат споживача необхідно знати координати супутників

(не менше 4) і дальність від споживача до кожного видимого супутника. Для того,

щоб споживач міг визначити координати супутників, випромінюванні ними

навігаційні сигнали моделюються повідомленнями про параметри їх руху. У

апаратурі споживача відбувається виділення цих повідомлень і визначення координат

супутників на потрібний момент часу.

Координати і складові вектора швидкості міняються дуже швидко, тому

повідомлення про параметри руху супутників містять відомості не про їх координати

і складові вектора швидкості, а інформацію про параметри деякої моделі, що

апроксимує траєкторію руху КА на достатньо великому інтервалі часу (близько 30

хвилин). Параметри апроксимуючої моделі міняються достатньо повільно і їх можна

вважати постійними на інтервалі апроксимації.

Параметри апроксимуючої моделі входять до складу навігаційних повідомлень

супутників. У системі GPS використовується Кеплерівська модель руху з

оскулюючими елементами. В цьому випадку траєкторія польоту КА розбивається на

ділянки апроксимації тривалістю в одну годину. В центрі кожної ділянки задається

вузловий момент часу, значення якого повідомляється споживачеві навігаційної

інформації. Крім цього, споживачеві повідомляють параметри моделі оскулюючих

23

елементів на вузловий момент часу, а також параметри функцій, що апроксимують

зміни параметрів моделі оскулюючих елементів в часі як передуванні вузловому

елементу, так і наступному за ним.

У системі ГЛОНАСС для визначення точного положення супутника

використовуються диференціальні моделі руху. У цих моделях координати і складові

вектора швидкості супутника визначаються чисельною інтеграцією диференціальних

рівнянь руху КА, що враховують кінцеве число сил, що діють на КА. Початкові

умови інтеграції задаються на вузловий момент часу, розташований посередині

інтервалу апроксимації.

Для визначення координат споживача необхідно знати координати супутників

(не менше 4) і дальність від споживача до кожного видимого супутника, яка

визначається в навігаційному приймачі з точністю близько 1 м. Для зручності

розглянемо простий "плоский" випадок, представлений на рис. 1.8.

Фронт електромагнітної хвилі

від третього супутника

Фронт електромагнітної хвилі

від другого супутника

Фронт електромагнітної хвилі

від першого супутника

Місцезнаходження

споживача

Рисунок 1.8 - Визначення координат споживача

Кожен супутник (Рис. 1.8) можна представити у вигляді точкового

випромінювача. В цьому випадку фронт електромагнітної хвилі буде сферичним.

Точкою перетину двох сфер буде та, в якій знаходиться споживач.

Висота орбіт супутників складає порядок 20000 км. Отже, другу точку

перетину кіл можна відкинути із-за апріорних відомостей, оскільки вона знаходиться

далеко в космосі.

1.10. Диференціальний режим супутникових систем

Супутникові навігаційні системи дозволяють споживачеві отримати

координати з точністю порядка 10…15 м. Проте для багатьох завдань, особливо для

навігації в містах, потрібна велика точність. Один з основних методів підвищення

точності визначення місцезнаходження об'єкту заснований на застосуванні відомого в

радіонавігації принципу диференціальних навігаційних вимірювань.

Диференціальний режим DGPS (Differential GPS) дозволяє встановити

координати з точністю до 3 м в динамічній навігаційній обстановці і до 1 м - в

стаціонарних умовах. Диференціальний режим реалізується за допомогою

контрольного GPS-приемника, що називається опорною станцією. Вона

розташовується в пункті з відомими координатами, в тому ж районі, що і основний

GPS-приймач. Порівнюючи відомі координати (отримані в результаті прецизійної

24

геодезичної зйомки) із заміряними, опорна станція обчислює поправки, які

передаються споживачам по радіоканалу в заздалегідь обумовленому форматі.

Апаратура споживача приймає від опорної станції диференціальні поправки і

враховує їх при визначенні місцезнаходження споживача. Результати, отримані за

допомогою диференціального методу, в значній мірі залежать від відстані між

об'єктом і опорною станцією. Застосування цього методу найефективніше, коли

переважаючими є систематичні помилки, обумовлені зовнішніми (по відношенню до

приймача) причинами. За експериментальними даними, опорну станцію

рекомендується розташовувати не далі 500 км від об'єкту.

В даний час існують безліч широкозонних, регіональних і локальних

диференціальних систем.

Як широкозонні варто відзначити такі системи, як американська WAAS,

європейська EGNOS і японська MSAS. Ці системи використовують геостаціонарні

супутники для передачі поправок всім споживачам, що знаходяться в зоні їх

покриття.

1.11. Апаратура споживачів систем

Навігаційний приймач призначений для визначення просторових координат,

вектора швидкості, поточного часу і інших навігаційних параметрів, отриманих в

результаті прийому і обробки радіосигналів від навігаційних супутників.

На вхід приймача поступають радіосигнали від супутників, що знаходяться в

зоні радіовидимості споживача. Оскільки для вирішення навігаційного завдання

необхідно заміряти псевдодальність і псевдошвидкість відносно мінімум 4-х

супутників, то навігаційні приймачі доцільно будувати багатоканального виконання

(4-12 каналів в звичайних і 20–48 каналів в 2-частотних суміщених приймачах).

Сучасні навігаційні приймачі є аналого-цифровими системами. Перехід на

цифрову обробку здійснюється на одній з проміжних частот, при цьому має місце

тенденція до її підвищення. Збільшення проміжної частоти для системи ГЛОНАСС

обумовлене бажанням розробників перенести розділення по різних каналах в цифрову

частину. На Рис. 1.9 представлена функціональна схема навігаційного приймача

ГЛОНАСС/GPS.

Рисунок 1.9 - Функціональна схема навігаційного приймача ГЛОНАСС/GPS

Як правило, типовий приймач сигналів систем ГЛОНАСС/GPS складається з

чотирьох функціональних частин: антенної системи; радіочастотній частині;

Калькулятор

Сервис бесплатной оценки стоимости работы

  1. Заполните заявку. Специалисты рассчитают стоимость вашей работы
  2. Расчет стоимости придет на почту и по СМС

Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с политикой конфиденциальности и на обработку персональных данных.

Номер вашей заявки

Прямо сейчас на почту придет автоматическое письмо-подтверждение с информацией о заявке.

Оформить еще одну заявку