Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Скачиваний:
19
Добавлен:
11.05.2015
Размер:
581.63 Кб
Скачать

КОРРЕКЦИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ САУ

Если в системе не удаётся достичь желаемых показателей качества регулирования путём варьирования её параметрами, то её подвергают коррекции. Она заключается во введении в систему дополнительных звеньев, которые называются

корректирующими устройствами

Различают:

последовательную коррекцию

параллельную коррекцию

комбинированную коррекцию

коррекцию по внешнему воздействию

Последовательная коррекция САУ

Корректирующее устройство с передаточной функцией

Wк ( p)

либо вводят последовательно в контур регулирования (вариант а), либо подключают параллельно одному из звеньев нескорректированной САУ (вариант б)

g

Wк ( p)

W1( p)

W2 ( p)

y

 

 

 

 

Woc ( p)

 

 

б)

Wк ( p)

g

W1

( p)

W2 ( p)

y

 

 

 

 

 

Woc ( p)

 

Наиболее часто применяется вариант а), где в качестве корректирующих устройств применяются регуляторы

Пропорциональный (П) регулятор

WП ( p) kП

Применяется для изменения коэффициента передачи и обеспечения требуемой статической точности САУ

Интегральный (И) регулятор

WИ ( p) kpИ

Позволяет превратить статическую САУ в астатическую

Фильтр (Ф)

W

( p)

Ф p 1

 

 

Ф

 

TФ p 1

В ряде случаев

 

0

Служит для компенсацииФ некоторых постоянных времени нескорректированной САУ

Пропорционально-дифференцирующий (ПД) регулятор

Образуется в результате параллельного соединения пропорционального и дифференцирующего звеньев

WПД ( p) Wп ( p) Wд ( p) kп kд p

k

д

 

kПД ПД p 1

kп

 

p 1

 

 

kп

 

 

ПД-регулятор служит для повышения устойчивости САУ или компенсирует одну из ее постоянных времени

Пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор

Образуется в результате параллельного соединения пропорционального и интегрирующего звеньев

W ( p) W ( p) W ( p) k

п

 

kи

 

ПИ

 

 

п

 

 

и

 

 

p

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

kи

 

 

 

 

kПИ ПИ p 1

 

 

 

 

 

kп

 

 

 

.

 

 

 

 

 

p

 

p 1

p

 

 

 

 

kи

 

 

 

 

 

 

 

ПИ-регулятор позволяет повысить порядок астатизма САУ одновременно с повышением ее устойчивости

Пропорционально-интегро-дифференцирующий (ПИД) регулятор

Образуется в результате параллельного соединения пропорционального, дифференцирующего и интегрирующего звеньев

W ( p) W ( p) W ( p) W ( p) k

п

k

д

p

kи

 

 

 

ПИД

 

п

 

 

 

д

 

 

 

и

 

 

 

 

 

 

 

p

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

k

д

p

2

 

kп

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

kи

 

 

kи

p 1

 

 

kПИД 1 p 1 2 p 1

 

 

 

kи

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

p

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

p

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

kПИД kи

 

 

 

 

kп

 

 

kп2

 

kд

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1,2

 

 

2kи

 

 

 

4kи

2

 

kи

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Способствует увеличению порядка астатизма САУ с одновременным повышением ее устойчивости, при этом может произойти компенсация двух постоянных времени нескорректированной САУ

Параллельная коррекция САУ

Либо одно из звеньев нескорректированной САУ охватывается местной обратной связью (вариант а) либо корректирующее устройство подключается параллельно главной обратной связи нескорректированной САУ (вариант б)

а)

Wк ( p)

g y

W1( p) W2 ( p)

Woc ( p)

g

 

 

 

y

б)

W1

( p)

W2 ( p)

 

 

 

 

 

 

Woc ( p)

 

 

 

 

 

Wк ( p)

 

 

При реализации варианта а) корректирующие обратные связи могут быть

положительными

отрицательными

жёсткими

гибкими

Соседние файлы в папке Лекции