Передаточные функции звеньев ЭМС
• |
Преобразователь перемещения в напряжение |
||||||||
|
K |
25 |
|
рад/ В |
|||||
• |
Преобразователь, |
|
|
|
|
K |
п C двигателем |
||
|
Wп ( p) |
|
|
|
|
|
|||
|
|
Tп p 1 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
||||
• |
Двигатель W ( p) Kд1 |
|
|
|
|
|
|||
|
д1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Tэ p 1 - электрическая часть |
|||||||
|
|
|
|||||||
|
W ( p) |
Kд2 |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
д2 |
|
|
Tм p |
|
|
|
- механическая часть |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
• Звено обратной связи по моменту (току)
Wом ( p) Kом ,
Tом p 1
• Звено обратной связи по скорости
Wос( p) Kос ,
Tос p 1
• Исполнительный механизм (редуктор)
Wм ( p) ip1p
где ip = 10 - передаточное число редуктора
Механические характеристики и структуры
вариантов ЭМС
Естественная МХ ДПТ с независимым возбуждением
ω
ω01 ω02
ω03
M
0 Mн |
Mп3 Mп2 |
Mп1 |
Структурная схема ЭМС без компенсационных связей (структура 1)
Uзω |
Uзм |
|
M |
Mст |
|
ω |
Wп(p) |
Wд1(p) |
|
Wд2(p) |
|||
|
|
|
|
|||
|
Uом |
Wом(p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Uос |
Wос(p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
МХ ЭМС без компенсационных связей
ω
ω0
M
0 |
Mн |
Mотс |
Mп |
Структурная схема ЭМС с компенсацией влияния момента на скорость (структура 2)
Uзω |
Uзм |
|
M |
Mст |
|
ω |
Wп(p) |
Wд1(p) |
|
Wд2(p) |
|||
|
|
|
|
Uкм 
Wкм(p) 
Uом Wом(p) 
Uос Wос(p) 
Структурная схема, поясняющая компенсацию влияния момента на скорость
|
|
|
|
ω |
|
|
Uзω |
U |
|
ω0 |
Δω |
M |
|
Wп(p) |
Wд1(p) |
|||||
|
|
|
|
|||
|
Uкм |
|
Wкм(p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
Пусть
Wкм(p) = Kкм ,
тогда
эквивалентная передаточная функция
|
|
|
|
|
Wä1( p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Kä1 |
|
|
|
|||
Wýêâ ( p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Tý p 1 |
|
|
|
|
|||||
1 |
W |
( p)W ( p)K |
êì |
|
|
|
Kï |
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
ï |
ä1 |
|
|
|
|
|
C |
|
|
|
|
Kä1 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
Kêì |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Tï p |
1 |
|
|
1 |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Tý p |
|
|
||||||||
|
|
|
|
Kä1(Tï p 1) |
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Tï Tý p2 Tï Tý p 1 |
Kï |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
Kä1 Kêì |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
C |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
При p = 0 (в статическом режиме работы) получим
M |
|
|
|
|
|
Kд1 |
отсюда |
M |
C Kп Kд1 Kкм |
|
|
|
|
K |
п |
|
|||||
1 |
|
С Kд1 Kкм |
Kп Kд1 |
|||||||
|
|
|
|
|||||||
• При |
Kкм |
|
C |
|
|
Kп Kд1 |
|
|
|
|
происходит полная компенсация влияния момента на скорость (Δω=0)
• При |
Kкм |
C |
|
Kп Kд1 |
|
|
|
происходит недокомпенсация влияния момента на скорость (Δω<0)
• При |
Kкм |
C |
|
Kп Kд1 |
|
|
|
происходит перекомпенсация влияния момента на скорость (Δω>0)
МХ ЭМС с компенсацией влияния момента на скорость
Δω>0 |
Δω<0 |
ω |
Δω=0 |
ω0 |
|
M
0 |
Mн |
Mотс |
Mп |
В данной структуре предполагается полная компенсация влияния момента на скорость