Архив1 / docx58 / Лр5

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФГБОУ ВПО «Кубанский государственный технологический университет»

Армавирский механико-технологический институт

Кафедра внутризаводского электрооборудования и автоматики

ОТЧЕТ

о лабораторной работе №5 по дисциплине «Элементы автоматики и микропроцессорные устройства»

Изучение и программирование микропроцессорного

контроллера МКП-1.

Выполнил:

Студент группы_____________________

Фамилия И.О.______________________

Дата, роспись_______________________

Принял (оценка):____________________

Преподаватель Хлонь Е.П.

Дата, роспись________________________

Армавир – 2012

Цель работы: Изучение структурной схемы, конструкции и технических характеристик микропроцессорного контроллера МКП-1 и получение навыков его программирования.

Содержание работы:

1 Изучение структурной схемы, конструкции и технических характеристик МКП-1.

2 Изучение режимов работы и методов диагностики неисправностей МКП-1.

3 Составление, ввод и отладка управляющей программы для промышленного робота ПР-5-2.

Перечень оборудования:

1. Микропроцессорный программируемый контроллер МКП-1.

2 Промышленный робот ПР-5-2.

Описание лабораторной установки

Программируемый микроконтроллер предназначен для циклового двух позиционного управления манипуляторами и технологическим оборудованием.

В состав структурной схемы МКП-1 входят следующие модули (рисунок 1):

1. Модуль процессора МПР — предназначен для обработки информации и формировании управляющих сигналов в соответствии с программой.

Рисунок 1 – Структурная схема МКП-1

2. Пульт управления ПУ — предназначен для задания режимов работы МКП-1, ввода и редактирования управляющей программы, ручного управления технологическим оборудованием и отображением информации, контролируемой оператором.

3. Модуль памяти МП — предназначен для хранения системных, тестовых и функциональных программ и текущих данных, он содержит постоянное запоминающее устройство ПЗУ и оперативное запоминающее устройство ОЗУ.

4. Модуль энергонезависимого запоминающего устройства МЭНЗУ предназначен для длительного хранения управляющих программ МКП-1 при питании от батарей.

5. Модуль энергонезависимого питания МЭНП, предназначен для обеспечения питанием 5В МЭНЗУ при отключенной сети в течении 6 месяцев от 3х элементов А316.

6. Модуль ввода МВВ, предназначен для преобразования дискретных сигналов от датчиков и реле технологического оборудования в двоичный код микропроцессора.

7. Модуль вывода МВыв, осуществляет преобразование двоичного кода данных от микропроцессора в дискретные управляющие сигналы для электромагнитных реле и клапанов технологического оборудования.

8. Модуль последовательного интерфейса МПИ, предназначен для обмена информацией между контролером и ЭВМ верхнего ранга АСУ ТП. МПИ преобразует параллельный код данных в последовательный при выводе, и выполняет обратное преобразование при вводе данных.

9. Блок питания БП, предназначен для преобразования напряжения сети 220В частотой 50Гц в постоянное стабилизированное напряжение ±5В и –12В для питания модулей МКП-1.

Все модули для обмена информацией подключены к системной магистрали СМ состоящие из шин управления, адреса и данных. Одновременно происходит обмен данных между двумя модулями.

Технические характеристики МКП-1:

1. Тип микропроцессора — К580ВМ80А (разрядность — 8, быстродействие 500000 оп/с).

2. Объем памяти: ПЗУ —2Кб; ОЗУ — 0,25Кб; МЭНЗУ — 1…2Кб (512…1024 команд).

3. Количество входов и выходов — 16, 32 или 48 (в зависимости от модификации).

4. Время реакции на входной сигнал —4мс.

5. Напряжение входных и выходных дискретных сигналов — 20-30В.

6. Программируемые выдержки времени от 0,1 до 25,5с с дискретностью 0,1с.

Потребляемая мощность — 60ВА, масса — не более 10кг.

Режимы работы МКП-1

1. А — автоматическое управление в соответствии с управляющей программой (включается одновременным нажатием клавиш РО).

2. Р — ручное управление с пульта оператора (включается Р1).

3. Ш — пошаговое выполнение программы (включается Р2 при наладке).

4. ВП — ввод управляющей программы (включается РЗ).

5. ПП — просмотр программы (включается в прямом направлении — Р4, в обратном — Р5).

Промышленный робот ПР5-2 предназначен для выполнения операций сборки и обслуживания оборудования (прессов, штампов, и т.д). Он имеет электропневматический привод с 4 степенями подвижности грузоподъемностью 0,2кг при рабочем давлении 4кг/см².

Таблица 1 Команды управления промышленным роботом ПР5-2.

Код команды	Назначение
0500	Движение вперед
0600	Движение назад
0501	Движение вверх
0601	Движение вниз
0502	Движение влево
0602	Движение вправо
0503	Включение захвата
0603	Выключение захвата
0504	Включение оборудования
0604	Выключение оборудования
07ТТ	Выдержка времени ТТ 0,1сек в 16-ричном коде
0900	Безусловный переход к началу

Таблица 2- Управляющая программа МКП-1 для управления

промышленным роботом ПР5-2 .

Выдержка времени (согласно номеру по списку группы 17) выбирается равной 0,3+1,7=2 с (20 в шестнадцатеричном коде 14)

Адрес команды	Код команды	Пояснение
000	0502	Движение влево
001	0714	Выдержка 2 с
002	0500	Движение вперед
003	0714	Выдержка 2 с
004	0503	Захват включен
005	0714	Выдержка 2 с
006	0501	Движение вверх
007	0714	Выдержка 2 с
008	0602	Движение вправо
009	0714	Выдержка 2 с
00A	0601	Движение вниз
00B	0714	Выдержка 2 с
00C	0603	Захват выключен
00D	0714	Выдержка 2 с
00E	0600	Движение назад
00F	0714	Выдержка 2 с
010	0504	Включение оборудования
011	0714	Выдержка 2 с
012	0604	Выключение оборудования
013	0714	Выдержка 2 с
014	0900	Безусловный переход к началу

Вывод: в ходе лабораторной работы я изучила структурную схему, конструкцию и технические характеристики микропроцессорного контроллера МКП-1 и получила навыки его программирования.