Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Архив2 / курсач docx20 / Kursach(106).docx
Скачиваний:
40
Добавлен:
07.08.2013
Размер:
1.77 Mб
Скачать

38

Белорусский национальный технический университет

Факультет информационных технологий и робототехники

Кафедра “Робототехнические системы”

Курсовой проект

По дисциплине “Электрические машины и АЭП”

Тема:” Привод звена промышленного робота(нижней руки)”

Исполнитель: студент ФИТР, 4 курс, группа 107119

Романов Александр Иванович

Руководитель проекта: БНТУ, доцент кафедры РТС

Лившиц Юрий Евгеньевич

Минск 2012

Белорусский национальный технический университет

Кафедра “Робототехнические системы”

ПОЯСНИТЕЛЬНАЯ ЗАПИСКА

к курсовому проекту

по дисциплине “Электрические машины

и автоматизированный электропривод”

Тема:” Привод звена промышленного робота(нижней руки)”

Исполнитель:__________ Романов А.И.

Студент 4 курса 107119 группы

Руководитель:_________Лившиц Ю.Е.

Минск 2012

Содержание

ВВЕДЕНИЕ

1 ТИПОВОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ ПРОЦЕСС И ВЫБОР МАНИПУЛЯТОРА

2 ПРИБЛИЖЕННАЯ НАГРУЗОЧНАЯ ДИАГРАММА

2.1 Расчет сил и моментов, действующих в электроприводе

2.2 Определение составляющих времени нагрузочной диаграммы

2.3 Построение нагрузочной диаграммы и её анализ

3 ВЫБОР И ПРОВЕРКА ДВИГАТЕЛЯ

3.1 Предварительный выбор электродвигателя

3.2 Расчет динамических параметров привода и динамическая нагрузочная диаграмма

3.3 Проверка двигателя

4 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОСНОВНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ПРИВОДА

4.1 Построение и анализ механических характеристик

4.2 Расчет скорости для точной остановки и анализ результатов

4.3 Расчет и анализ переходных процессов

5 ВЫБОР КОМПЛЕКСНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

5.1 Обзор современных электроприводов ПР и их анализ, выбор

5.2 Функциональная структурная схема привода. Передаточные функции звеньев, работа электропривода

5.3 Схема подключения привода. Настройка, установка привода.

6 РАСЧЕТ РАСХОДА ЭНЕРГИИ И КПД ЗА ЦИКЛ РАБОТЫ

ЗАКДЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАНЫХ ИСТОЧНИКОВ

ПРИЛОЖЕНИЕ

Введение

Промышленные роботы (ПР) находят все более широкое применение, заменяя человека (или помогая ему) на участках с опасными, вредными для здоровья, тяжелыми или монотонными условиями труда. Особенно важно то, что ПР можно применять для выполнения работ, которые не могут быть механизированы или автоматизированы традиционными средствами. Однако ПР — всего лишь одно из многих возможных средств автоматизации и упрощения производственных процессов. Они создают предпосылки для перехода к качественно новому уровню автоматизации — созданию автоматических производственных систем, работающих с минимальным участием человека.

Сегодня робототехнические системы применяют практически во всех отраслях народного хозяйства, однако наибольшее распространение они получили в промышленности, прежде всего — в машиностроении. [1]

В последние годы можно отметить определенные достижения в развитии электропривода (ЭП). Были созданы новые магнитные материалы с существенно более высокими магнитными свойствами. Электропривод по сравнению с пневмо- и гидроприводом обладает низким уровнем шума, легкостью передачи сигналов управления, простотой монтажа, а так же учитывая дешевизну электроэнергии, ЭП все чаще используется в ПР. Основными факторами, определяющими конструкцию привода, являются назначение и условия эксплуатации ПР, грузоподъемность и требуемые динамические характеристики манипулятора, вид системы управления.

Электроприводы, которые выпускаются промышленностью, бывают с изменяемой и неизменной частотой вращения вала электродвигателя. По виду регулирования различают регулируемый и следящий электроприводы. Следящим называется электропривод, который обеспечивает (с заданной скоростью) движение исполнительного органа рабочей машины в соответствии с произвольно изменяющимся входным сигналом управления. Электропривод называется регулируемым, если частота вращения вала двигателя меняется по заданному закону.

Электропривод состоит из следующих узлов: двигателя, преобразователя и трансформатора.

Двигатель преобразует электрическую энергию в механическую энергию вращения вала.

Преобразователь, состоящий из силовых элементов и системы управления, формирует напряжение, подаваемое на двигатель.

Трансформатор согласует напряжение питающей сети с напряжением двигателя.

Основную функцию в электроприводе (преобразование электрической энергии в механическую) выполняет электродвигатель. От параметров электрического двигателя зависит технический уровень электропривода применяемого в станках или промышленных роботах.

Электрический привод представляет собой сложное соединение большого числа элементов, охваченных системой обратных связей. Для успешной его эксплуатации все элементы должны работать согласованно.

В регулируемых ЭП широко используются двигатели постоянного тока(ДПТ). Широкое распространение ДПТ несмотря на их более высокую стоимость и сложность эксплуатации по сравнению с асинхронными двигателями объясняются в первую очередь простыми и надежными способами регулирования частоты вращения, большими пусковыми моментами и перегрузочной способностью, чем у двигателей переменного тока. Наибольшее распространение ДПТ получили в приводах, требующих глубокого регулирования частоты ращения[2]

Основной целью курсового проекта является расчет переходных процессов, нагрузочных диаграмм, энергетических показателей, выбор ЭД.

Соседние файлы в папке курсач docx20