госы мехатроника / 103

Совершенствование ПР, а также расширение областей их применения связано с созданием адаптивных (очувствленных) ЗУ, позволяющих совмещать функции захвата объектов с контролем их геометрических параметров, определения принадлежности объектов к определенному классу и их расположением в пространстве. Работы по очувствлению роботов ведутся в настоящее время, главным образом, в двух направлениях: оснащения их техническим зрением и тактильной чувствительностью.

Захватные устройства с тактильной чувствительностью. Рассмотрим наиболее перспективные направления создания ЗУ, решающих задачи контроля геометрических параметров, распознавания формы, класса и различимого положения объекта в пространстве и оснащенных тактильной чувствительностью.

их базированием, а также переналадку на объекты разных типоразмеров. ЗУ содержит две съемные губки , установленные на рычагах , которые посажены на оси с роликами, охваченными гибкой лентой . Оси роликов установлены в корпусе захватного устройства и, таким образом, являются неподвижными по отношению к перемещающейся в Направляющих корпуса рамке . Гибкая лента одним концом заделана жестко в левой грани рамки, другим — с помощью шарнира соединена с коротким плечом двуплечего рычага ; длинное плечо рычага связано с регулировочным винтом . Такая механическая система представляет собой преобразователь линейных возвратно-поступательных движений выходного штока приводного двигателя во вращательное движение установленных на оси роликов , а также в сводящее и разводящее движения посаженных на ролики рычагов . Демпфирующее действие обеспечивается упругими свойствами связи штока приводного двигателя с рамкой . Губки выполнены в виде призм, в которые устанавливаются сменные контактные пластины.

Захватное устройство работает следующим образом. В исходном положении шток приводного двигателя с рамкой находится в левом крайнем положении, и рычаги с губками разведены в стороны. После выведения ЗУ манипуляционной системой робота в область расположения объекта системой управления ПР формируется команда на захват последнего. Включается приводной двигатель , его шток через упругую связь воздействует на рамку , и последняя перемещается слева направо, протаскивая гибкую ленту через укрепленные на осях ролики . Рычаги начинают сходиться до захвата объекта губками. Поскольку размер захватываемого объекта может быть отличным от номинального (например, при его максимальном значении), в кинематической цепи оси роликов — рычаги — губки — сменные контактные пластины — объект возникают деформации. Предотвращение чрезмерных деформаций, приводящих к аварийным ситуациям, а также к повреждению поверхности объекта, достигается демпфирующей упругой связью и правильным подбором угла охвата роликов гибкой лентой, соотношением коэффициентов трения материалов роликов и ленты и натяжением ленты регулировочным механизмом. Вместе с тем сжатие упругой связи повышает надежность захвата объекта губками ЗУ.

Датчики: индуктивные, Холла, ёмкостные, ультразвуковые, оптические, тактильные