Н.П. Курышкин Программирование микроконтроллера MKП-1
.pdf10
Счетчики могут служить как накопителями, так и элементами регистровой памяти. Следует иметь в виду, что прибавление единицы к счетчику, содержимое которого равно F, не вызывает его обнуления. Поэтому дальнейшее его использование в программе возможно только после использования команды «сброс счетчика».
ПОРЯДОК РАБОТЫ
1. Используя натурный образец промышленного робота ЦПР-1П (в состав которого входит микроконтроллер МКП-1) и приведённое выше описание оборудования, изучить устройство микроконтроллера, принцип его работы, органы управления и методику программирования.
2.Для предложенного варианта задания (табл. 8) разработать программу управления промышленным роботом (образец см. в табл. 7).
3.Набрать программу в режиме ВВОД ПРОГРАММЫ, просмотреть ее
в режиме ПРОСМОТР ПРОГРАММЫ и отладить в режиме ПОШАГОВЫЙ, для чего:
-включить микроконтроллер переключателем «ВКЛ.-ВЫКЛ.», при этом загорятся индикаторы СЕТЬ, НЕТ ВОЗДУХА и индикаторы датчиков положения манипулятора;
-подать сжатый воздух в пневмосистему, индикатор НЕТ ВОЗДУХА погаснет;
-нажать кнопку МКП;
-нажать кнопку СЕТЬ и кнопку СБР. При этом загорятся индикаторы напряжения питающей сети, индикаторы ОЖ и Р. Микроконтроллер будет находиться в режиме РУЧНОЙ;
-для установки других режимов необходимо нажать клавишу Р и, не отпуская ее, нажать одну из клавиш 0 (АВТОМАТИЧЕСКИЙ), 1 (РУЧНОЙ), 2 (ПОШАГОВЫЙ), 3 (ВВОД ПРОГРАММЫ), 4 (ПРОСМОТР ПРОГРАМММЫ). При этом загорится соответствующий индикатор на передней панели пульта управления;
-продемонстрировать преподавателю программу, действующую в режиме АВТОМАТИЧЕСКИЙ;
-отключить микроконтроллер от сети;
-оформить отчет. В отчете должны быть: условие задачи, блок-схема алгоритма ее решения, программа, составленная по этому алгоритму.
|
|
|
11 |
|
|
|
Таблица 7 |
|
|
Фрагмент программы |
|
Адрес в |
Код команды |
|
|
ЭНЗУ |
код опе- |
операнд |
Действие |
|
рации |
|
|
0800 |
0D |
00 |
Обнулить счетчик с номером 0 |
0801 |
05 |
02 |
Перевести механизм горизонтальных переме- |
|
|
|
щений в рабочее состояние (движение вперед) |
0802 |
07 |
0А |
Ждать 1 с. |
… |
… |
… |
… |
080Е |
0Е |
30 |
Сравнить содержимое счетчика с номером 0 с |
|
|
|
уставкой 3. Если содержимое счетчика равно |
|
|
|
уставке, то бит условия сохраняет свое преды- |
|
|
|
дущее значение, в противном случае он обнуля- |
|
|
|
ется (программа повторяется три раза) |
080F |
0B |
01 |
Переход к ячейке с адресом 0801 |
0810 |
08 |
00 |
Останов программы |
УСЛОВИЕ ЗАДАЧИ
По данным табл. 8 составить, отладить и проверить работоспособность управляющей программы микроконтроллера, входящего в состав промышленного робота ЦПР-1П. Так, согласно варианту 1, схват должен пройти через точки 1-2-6-7-8-4-1 (рис. 8). При этом в точке 6 схват должен согнуться; в точке 8 – разогнуться и остановиться в точках 6 и 8 на 5 и3 секунды, соответственно. Схватзакрытьиоткрытьнеобходимовточках7 и4.
Таблица 8
Варианты задачи
№ варианта |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
Траектория |
1-2- |
8-7- |
5-6- |
8-5- |
2-6- |
1-2- |
8-4- |
5-1- |
4-8- |
4-3- |
движения |
6-7- |
6-2- |
2-3- |
1-2- |
7-3- |
6-5- |
1-2- |
2-6- |
7-6- |
7-6- |
схвата |
8-4-1 |
1-5-8 |
4-8-5 |
3-4-8 |
4-1-2 |
8-4-1 |
3-4-8 |
7-8-5 |
5-1-4 |
5-1-4 |
Сгиб схвата |
6 |
7 |
6 |
2 |
6 |
2 |
4 |
7 |
7 |
3 |
в точке |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Разгиб схв. |
8 |
2 |
3 |
3 |
7 |
6 |
2 |
8 |
6 |
7 |
в точке |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Выдержка |
6-5с. |
1-4с. |
6-1с. |
2-3с. |
6-2с. |
5-1с. |
4-3с. |
1-5с. |
7-1с. |
6-4с. |
времени в |
8-3с. |
5-2с. |
3-6с. |
3-4с. |
7-5с. |
8-2с. |
2-3с. |
2-6с. |
6-2с. |
1-3с. |
точках |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
12
Продолжение табл. 8
Варианты задачи
№ варианта |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
|
Схват |
за- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
крыть |
в |
7 |
6 |
2 |
1 |
2 |
2 |
3 |
6 |
8 |
6 |
точке |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Схват |
от- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
крыть |
в |
4 |
5 |
4 |
4 |
1 |
4 |
4 |
2 |
5 |
1 |
точке |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Выполнить |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
|
циклов |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
6 |
7 |
|
5 |
8 |
|
2
3
1 4
Рис. 8. Рабочее пространство манипулятора ЦПР-1П
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Какие модули входят в состав микроконтроллера?
2.Опишите взаимодействие функциональных модулей в различных режимах работы микроконтроллера.
3.Каково назначение команд: ввода-вывода, управления программой, управления счетчиками?
4.Какова структура памяти ЭНЗУ?
5.Запишите какое-либо число в шестнадцатиричном, двоичном и десятичном кодах.
6.Объясните действие какой-либо команды вашей программы.
13
СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
1. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9 кн. Кн. 3. Управление робототехническими системами: Учеб. пособие для втузов / И.М.Макаров, В.З.Рахманкулов, В.М.Назаретов; Под ред. И.М.Макарова. – М.: Высш. шк., 1986. –159 с.
2.Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 9 кн. Кн. 9. Лабораторный практикум по робототехнике: Учеб. пособие для втузов / В.З.Рахманкулов, В.П.Лещинский, С.В.Манько; Под ред. И.М.Макарова. – М.: Высш. шк., 1986. –176 с.
Составитель Николай Петрович Курышкин
ПРОГРАММИРОВАНИЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРА МКП-1
Методические указания к лабораторной работе по программированию и управлению промышленных роботов
для студентов специальности 210200 – Автоматизация технологических процессов и производств
Редактор Е.Л. Наркевич
ЛР № 020313 от 23.12.96. Подписано в печать 27.11.2000. Формат 60х84/16. Бумага офсетная.
Отпечатано на ризографе. Уч.- изд. л. 0,9. Тираж 50 экз. Заказ Кузбасский государственный технический университет. 650026, Кемерово, ул. Весенняя, 28.
Типография Кузбасского государственного технического университета. 650099, Кемерово, ул. Д. Бедного, 4 а.