Perspektivy_robototekhniki_A_Efimov

ОБЛАСТИ ПРОРЫВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ В РОБОТОТЕХНИКЕ

АЛЬБЕРТ ЕФИМОВ aefi[e-mail]

Последние сорок лет основными областями применения роботов и автоматов во многом были цеха заводов и освоение космоса. Но в течение последних пяти лет мы видим всплеск интереса к робототехнике, который вполне можно назвать «эпохой возрождения». Во многом это произошло благодаря тому, что сервисные роботы, выполняющие простые функции (телеприсутствие, уборка помещения) стали намного более доступны. Каковы основные направления для прорывных исследований, создающих основания к тому, чтобы роботы стали по-настоящему помощниками человека и вошли в нашу жизнь, не создав еще один «цикл разочарования»?

Действительно ли роботы становятся next big thing? По крайней мере, если судить по прогнозам аналитиков, это так. По оценкам Международной федерации робототехники, крупнейшей аналитической организации в этой области, в ближайшие два года число сервисных роботов возрастет почти до 16 млн, при этом два из трех сервисных роботов будут

выполнять работы по хозяйству. Это создаст новый рынок объемом около $4,8 млрд1. Другая уважаемая организация, оценивающая перспективные для исследований и разработок технологии, McKinsey Global Institute, поставила индустриальную робототехни-

ку и автономные транспортные средства на пятое и шестое места в глобальном рейтинге из 12 технологий с совокупной оценкой рынков к 2025 г. в $10 трлн.2

Агентство перспективных программ оборонных исследований США (DARPA) уже много лет

1 Advance of the robots. 05.04.2013. http://www. .com/intl/cms/s/2/dac6c388-9179-11e2-b839-00144feabdc0.html#axzz2PrgNcDSq

2 MGI, Disruptive technologies: Advances that will transform life, business, and the global economy. http://www.mckinsey.com/insights/business_ technology/disruptive_technologies

#4 (46), 2013 CONTROL ENGINEERING РОССИЯ

НАЗВАНИЕ РУБРИКИ I 27

занимается военным использованием робототехники. Результаты их исследовательских программ, таких как ATLAS, Big Dog, Petman

идр., впечатляют. Однако, как

ипятьдесят лет назад, мы видим, что гражданское применение инноваций получает сильный импульс от военного. Пример тому компания iRobot3 — один из главных производителей специальной

ивоенной робототехники в США (в частности, PackBot). Она является также создателем самого популярного персонального робота на сегодняшний день — пылесоса Roomba. Подобная конверсия — от военного до гражданского применения — добавляет масла в огонь, который разгорается под котлом индустрии робототехники.

Интерес бизнеса, широкой публики и государственных организаций к теме робототехники был очень заметен на прошедшей в феврале 2013 г. международной тематической конференции в Инновационном центре «Сколково». В Гиперкубе Сколково собрались практически все участники этой отрасли, чтобы послушать мировых лидеров

иобменяться идеями относительно дальнейшего развития4.

Тем не менее, все новое, как известно, хорошо забытое старое. В случае робототехники это «старое» даже еще не успело как следует забыться: и персональные роботы,

ииндустриальные придумывались

исоздавались изобретателями на волне космической романтики

инаучной фантастики в 60-х годах прошлого века. Тогда многим казалось, что венец творения — робот, внешне не отличимый от человека, но превосходящий его способности многократно, — появится совсем скоро. Задумайтесь над тем, что время действия романа Филиппа Дика «Мечтают ли андроиды об электроовцах?», написанного в конце шестидесятых — это практически наше время.

Казалось, что роботы вот-вот будут рядом с нами. Однако время шло, и основным полем применения роботов оставались цеха машиностроительных заводов, космонавтика и оборона. Роботов и людей, взаимодействующих друг с другом, можно было увидеть лишь в научно- (и не всегда научно) фантастических фильмах (рис. 1).

Определение, «что такое робот», зависит от того, эксперта в какой области мы спрашиваем. Чтобы немного ограничить вопрос, обсуждаемый в настоящей статье, автор считает роботом такую техническую систему (механическую, электронную или программную), которая способна к повторяющемуся выполнению одной или нескольких функций с различной

степенью (от полной автономности до телеуправления) независимости от управления человеком.

Теперь уже мало кого есть сомнения, что рано или поздно роботы, безусловно, займут свое место рядом с человеком. Этому способствует несколько объективных факторов, среди которых можно отме-

РИС. 1.

Робот Робби из к/ф «Запретная планета» (США, 1956 г.)

3 http://www.irobot.com/en/us/learn/defense.aspx

4 http://community.sk.ru/press/events/contests/robotics/

CONTROL ENGINEERING РОССИЯ #3 (45), 2013

28 I НАЗВАНИЕ РУБРИКИ

					действительно понимать людей			на два основных. Во-первых, как
					в ближайшее время, имеют давнюю			долго и как быстро робот сможет
					историю, начиная с самого начала			передвигаться. Очевидно, что если
					компьютерной эры и работ Алана			робот имеет тяжелую конструк-
					Тьюринга9.			цию шасси, а манипуляторы очень
						В связи с этим уместно поставить		неуклюжие, то вряд ли срок его
					такой вопрос: в какие области иссле-			автономной работы будет удовлет-
					дований следует направлять силы			ворительным для повседневного
					инноваторов и средства частных			использования (рис. 2). Во-вторых,
					компаний и государства для того,			если робота предполагается исполь-
					чтобы робототехника действитель-			зовать рядом с людьми, то воспри-
					но стала применяться повсеместно,			ятие робота человеком становится
					а не попала в еще один цикл «заб-			значительным фактором успеш-
					вения», как это произошло ранее?			ности его применения. В частности,
					Автор, безусловно, не претендует			«зловещая долина»11 влияет на то,
					на полноту ответа на данные вопро-			насколько комфортно человек будет
					сы, но попробует провести неболь-			чувствовать себя в окружении робо-
					шой анализ.			тов. Робот не может быть лишь
						Илла Реза Нурбакш, возглав-		немного похож на человека: он дол-
					ляющий лабораторию город-			жен быть или совсем не похож, или
					ской робототехники в Институте			похож очень значительно, так как
					Робототехники при Университете			иначе люди будут испытывать
					Карнеги Меллон (США), выделил			психологический дискомфорт.
					шесть основных областей приори-			Но преодоление «зловещей доли-
	РИС. 2.	тить три основных, выделяемых			тетных исследований, без прорыва			ны» в свою очередь снова накла-
	Робот Рейнджер,	большинством исследователей:			в которых мы не сможем обойтись			дывает ограничения на структуру,
	придуманный	•	Необходимость постоянного		и не достигнем показателей, о кото-			шасси и внешний вид устройства.
	в Университете
			повышения производительно-		рых говорят упомянутые выше ана-			На большинстве научных или
	Корнелл, сумел пройти
			сти труда в условиях постоянно		литические исследования10:			отраслевых конференциях, на кото-
	марафонскую дистанцию
	без подзарядки12		увеличивающейся международ-		• структура и шасси роботов;			рых автору довелось присутство-
			ной конкуренции5.		•	энерговооруженность;		вать, слушатели обычно задают
		•	Повышение качества жизни		•	электроника (cенсоры);		один и тот же вопрос: «Зачем нуж-
			людей в условиях стремитель-		•	программное обеспечение		ны человекоподобные роботы»?
			ного старения населения. Это			(облачное и бортовое);		Ответов так же много, как и вариа-
			актуально и для стран с высо-		•	подключенность (connectivity);		ций самого вопроса. Специалисты
			ким уровнем жизни (например		•	контроль.		по коммерческому применению
			Япония, Германия), и для стран			Помимо этих шести ключе-		роботов могут сказать, что андро-
			с тяжелой демографической		вых направлений научного поис-			идная робототехника — беспер-
			ситуацией, подобно России6.		ка, автор считает необходимым			спективное направление, так как
		•	Замена (помощь) человеку		отметить еще одно, интегральное,			структура и форм-фактор робота
			в условиях боевых действий,		холистическое направление при-			должны определяться исключи-
			ЧС и т. п. Необходимо отметить,		кладных исследований, которое			тельно его утилитарностью. Одна-
			что военное применение роботов		можно назвать этикой робототех-			ко ученые, изучающие антропо-
			и автономных средств передви-		ники. В этом направлении также			морфных роботов, часто говорят о
			жения без сомнения еще долгие		много работы предстоит сделать,			том, что раз весь окружающий мир
			годы будет оставаться ключе-		чтобы помочь человечеству адап-			искусственных предметов построен
			вым источником финансиро-		тироваться к вхождению роботов			человеком «под cебя», то и робот,
			вания всех исследований в этой		во все аспекты нашей жизни.			максимально похожий на нас, будет
			области7. А значит, и основным		СТРУКТУРА И ШАССИ			в наибольшей степени отвечать
			источником инноваций.					мечте о «механическом помощни-
			Скептицизм относительно		РОБОТОВ			ке, не знающем усталости» (рис. 3).
		использования роботов можно				То, какая структура у робота,		Автор полагает, что решение этой
		слышать от многих уважаемых экс-			какой вид шасси используется для			дилеммы будет идти путем, очень
		пертов8. Вообще, сомнения отно-			передвижения автомата, влия-			похожим на то, каким образом эво-
		сительно того, будут ли роботы			ет на все остальные аспекты его			люционировала жизнь на нашей
		и вообще искусственный интеллект			использования, но прежде всего			планете — первые организмы,
								вышедшие из моря, были мало
	5 http:// alphaville. .com/2013/04/10/1456222/robots-china-and-demographics/
								похожи на нас, и их форма отвечала
	6 http://sovetunion.ru/gosudarstvo-i-vlast/demografi cheskaya-propast
	7 http://robotics-vo.us/sites/default/fi les/2013%20Robotics%20Roadmap-rs.pdf							ровно тем серьезным испытаниям,
	8 Пример такого скептицизма можно обнаружить в статье David Pogue из Scientifi c American Magazine: Technofi les: In Search of a Mind-Reading Machine; July 2013.							которые ставила перед ними При-
	9 http://loebner.net/Prizef/TuringArticle.html							рода. Со временем, роботы, безу-
	10 http://mitpress.mit.edu/books/robot-futures-0
	11 http://ru.wikipedia.org/wiki/Зловещая_долина							словно, станут максимально похожи
	12 http://ruina.tam.cornell.edu/research/topics/locomotion_and_robotics/ranger/ranger2011/							на нас. Однако до этого мы увидим

#4 (46), 2013 CONTROL ENGINEERING РОССИЯ

НАЗВАНИЕ РУБРИКИ I 29

мир, в котором они будут больше	Динамика роста энергоэффек-
интегрированы со многими окру-	тивности аккумуляторных батарей
жающими нас вещами, представляя	явно не отвечает стремительному
скорее утилитарное направление.	росту вычислительной мощно-
Еще одним из направлений, свя-	сти. Так, за cто с небольшим лет,
занных со структурой и шасси робо-	прошедших с момента появле-
тов, является создание практичных	ния первой химической батареи
и надежных манипуляторов. Есть	в 60-х годах 19 столетия (1860 г.,
много интересных разработок,	30 Вт·ч/кг), удельная емкость воз-
идущих в этом направлении, одна-	росла лишь в два раза с появле-
ко ключевым здесь будет является	нием никель-металл-гидридных
не столько универсальность мани-	аккумуляторов (1988 г., 60 Вт·ч/кг).
пулятора, сколько его доступность	Через 10 лет новое поколение
для массового использования, в том	химических литиево-полимерных
числе экономики. По-настоящему	элементов позволило увели-
технологическим вызовом будет	чить удельную емкость батарей
создание манипулятора, имеющего
степени свободы, близкие к чело-
веческой руке13, но по цене менее
$1,000 (рис. 4).
ЭНЕРГОВООРУЖЕННОСТЬ
Один из инженеров, создавших
робота Asimo в корпорации Honda
(рис. 5), признался, что поворот-
ным пунктом в разработке тех-
нологии «внутри» этого наиболее
продвинутого человекоподобного
устройства было использование
моторов. Как только стало понятно,
как «заставить моторы» делать то,
что нужно, дальнейшее было уже
«делом техники»14.

13Человеческая рука имеет 27 степеней свободы: плечо — 3 (вниз–вверх, влево–вправо, поворот); локоть — 2 ( сгиб, поворот); кисть — 2 (вниз–вверх, влево–вправо); пальцы — 2 фаланги на каждом пальце по 1 степени (2х5х1 = 10), сустав пальца — 2

степени (1х2х5 = 10). Лучшая искусственная рука на сегодняшний день, созданная британской компанией Shadow Robot, имеет 20 степеней свободы http://www.shadowrobot.com/products/dexterous-hand/

14Robot Futures, Illah Reza Nourbakhsh, http://mitpress.mit.edu/books/ robot-futures-0

РИС. 3.

Известный ученый в области андроидной

робототехники Хироши Ишигуро и созданный им робот Геминоид

РИС. 4.

Манипулятор, созданный компанией Shadow Robot, имеет 20 степеней свободы

РИС. 5.

Asimo, разработанный инженерами Honda, является наиболее продвинутым андроидным роботом на сегодняшний день

в три раза (1997 г., 180 Вт·час/ кг). Однако все это не идет ни в какое сравнение с удельной емкостью двигателей внутреннего сгорания — 13 кВт·ч/кг. Иными словами, для функционирования человекоподобного робота весом в 50 кг необходимо примерно 350 Вт энергии для обеспечения работы без подзарядки

CONTROL ENGINEERING РОССИЯ #3 (45), 2013

30 I НАЗВАНИЕ РУБРИКИ

РИС. 6.

Робот Big Dog, разработанный компанией Boston Dynamics15, использует двигатель внутреннего сгорания

РИС. 7.

Использование сенсора Microso Kinect, интегрированного с платформой Create компании iRobot

в течение 6 ч. Это можно получить	источников энергии. В частности,	проекты, такие как Arduino. Появи-
с помощью:	планируется, что разрабатываемый	лось два главных технологических
• 70 кг свинцово-кислотных акку-	в США по оборонной программе	тренда, которые определяют то,
муляторов;	робот-медуза Cyro будет исполь-	где находится центр управления
• 35 кг NiMH аккумуляторов;	зовать гидродинамическую энер-	роботом: весь «интеллект» можно
• 12 кг качественных литиевых	гию для поддержания автономной	оставить «на борту» или его можно
батарей;	работы в течение многих месяцев16.	разместить в «облаке». От решения
• 10 столовых ложек бензина.	Другим способом повысить энер-	этого вопроса («на борту» или «в
Именно это обстоятельство	говооруженность роботов являет-	облаке») зависят вопросы стоимо-
заставляет разработчиков исполь-	ся использование ядерной энер-	сти, энергетики и т.д. В случае, если
зовать во всех автономных систе-	гетики. В космонавтике это давно	интеллект, когнитивные способ-
мах с большим временем работы	и успешно практикуется: Вояджер	ности робота находятся «в облаке»,
двигатели внутреннего сгорания	1 и 2, питающиеся из изотопного	то, по сути, вся остающаяся «на
(например Big dog, рис. 6).	генератора, десятилетиями шлют	борту»электроника - это сенсоры,
Решение проблемы энерговоору-	исследователям ценную научную	которые через коммуникацион-
женности может лежать как в пло-	информацию. Однако серьезным	ные сети передают информацию
скости повышения емкости хими-	научным вызовом является раз-	дальше, для обработки «в облаке».
ческих батарей, так и в плоскости	работка малогабаритных и без-	В этом случае вся электроника «на
использования нетрадиционных	опасных для человека атомных	борту» — по сути, сенсоры, которые
	источников питания автономных	передают информацию для обработ-
	роботов.	ки «в облаке». Появление дешевых
	Не стоит забывать и таком	визуальных сенсоров типа Microsoft
	многообещающем направлении,	Kinect (рис. 7) сделало возможным
	как топливные элементы fuel cells.	перевести взаимодействие человек-
	Военные инженеры в США уже	машина на новый уровень. Появи-
	имеют прототипы роботов с таки-	лись приложения, позволяющие
	ми инновационными батареями17.	человеку научить робота выполнять
	ЭЛЕКТРОНИКА СЕНСОРЫ	что-то новое, «показывая» а не про-
		граммируя. На экосистеме Microsoft
	Прогресс в микроэлектрони-	Kinect возникло сразу множество
	ке, следующий эмпирическому	приложений и подражаний, что
	закону Мура, привел к тому, что	в какой-то степени привело к мини-
	появилось огромное количество
			15 http://www.bostondynamics.com/
	платформ управления и сенсоров		16 http://www.wired.com/dangerroom/2013/03/robot-jellyfi sh/
	для роботов, включая Open Source		17 http://www1.eere.energy.gov/hydrogenandfuelcells/pdfs/128.pdf

#4 (46), 2013 CONTROL ENGINEERING РОССИЯ

НАЗВАНИЕ РУБРИКИ I 31

революции в робототехнических исследованиях18.

Все это в какой-то степени будет делать большинство роботов сенсорными интеграционными платформами, состоящими из множества сложных сенсоров, воспринимающих визуальную и аудиоинформацию, считывающих сигналы GPS

иокружающего Wi-Fi и освещения для наилучшего определения местоположения. Возможно, именно в такой интеграции сенсоров

иустройств с помощью программного обеспечения и будет заключено одно из перспективных направлений исследований и коммерциализации. Ситуация во многом напоминает состояние компьютерной отрасли в 70-х годах, когда многие устройства

ипрограммы были несовместимы друг с другом, а появление открытой архитектуры IBM PC, а затем

иMS-DOS во многом способствовало общему росту отрасли.

ПРОГРАММНОЕ

ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Как было выше сказано, программное обеспечение роботов выполняет во многом интеграционную функцию между всеми составляющими автомата. Однако не только это. Прогресс в данной области во многом также связан с когнитивными способностями роботов — зрение, машинное обучение. С 2008 г. успешно развивается Open Source проект по созданию открытой операционной системы ROS. Хотя многое еще предстоит сделать в этой части, особенно для того, чтобы приблизить способности роботов к работе с предметами физического мира к способностям человека. Например, элементарная функция складывания носков, на которую у человека уходят секунды, может занимать до 30 мин у самого продвинутого робота19 PR2 (рис. 8). Ускорение и повышение качества обработки информации — вот одно из важнейших направлений исследований. Не случайно

18http://www.nytimes.com/2012/06/03/magazine/how-kinect-spawned- a-commercial-ecosystem.html?pagewanted=all&_r=0

19http://www.youtube.com/watch?v=uFkIHPrzS_8&feature=youtu.be

20http://www.robocup.org

21http://mobilemanipulationchallenge.org/#task1

22http://www.visionlabs.ru

23http://indoorgo.net

24http://www.speereo.com

25http://www.nytimes.com/2012/07/08/magazine/the-drone-zone. html?pagewanted=all

проходит много робототехнических соревнований, связанных с этими функциями — от робофутбола20, до приготовления завтрака21.

На взгляд автора, именно в отношении разработки специализированного программного обеспечения для роботов и вообще всех видов робототехнических систем есть наибольшие шансы у российских разработчиков. Программное обеспечение необходимо для развития систем компьютерного зрения

ипонимания роботов, навигации (в том числе и внутри помещений)

имашинного обучения с помощью естественных интерфейсов. В России много таких проектов, но упомянем лишь некоторые. Системы компьютерного зрения — VisionLabs22; навигация — Indoorgo23; понимание естественных языков — Speereo24.

ПОДКЛЮЧЕННОСТЬCONNECTIVITY

Технологический стек будущего, описанный в упомянутом выше отчете MGI, является очень сильно и взаимоувязанным. Робототехника в большой степени зависит от других технологий, которые по доле будущей рыночной значимости оказались выше: мобильный интернет, автоматическое понимание, «Интернет вещей» и облачные технологии. С этой точки зрения вполне уместно говорить про Интернет для роботов. Знания, доступные всему Интернету, могут быть доступны любому роботу мгновенно. Для тех, кто видел фильм «Робот и Фрэнк», очень показателен момент, когда робот спрашивает раз-

решение у Фрэнка, героя фильма, на то, чтобы обновить свою память

изагрузить весь гражданский и уголовный кодекс США. Знания, размещенные в Сети, становятся доступны всем роботам: «робоинтернет»

и«робогугл». Такая подключенность

идоступность информации, основанной на нашем предыдущем, записанном в недрах Интернета, опыте, будет основной для десятков новых бизнесов и бизнес-моделей. Так же, как сейчас веб-сайты e-commerce собирают информацию о привычках своих посетителей, роботы будут собирать информацию о физическом мире, чтобы лучше служить своим создателям.

КОНТРОЛЬ

В робототехнике есть два полярных подхода к управлению: телеуправление и автономность. Первый означает, что робот управляется человеком, и управляющих может быть целая бригада. Например, боевым дроном Predator управляет команда из пяти человек25 (рис. 9).

РИС. 8.

Робот PR2 медленно складывает носки

РИС. 9.

Модуль управления боевым дроном Predator

CONTROL ENGINEERING РОССИЯ #3 (45), 2013

32 I НАЗВАНИЕ РУБРИКИ

РИС. 10.

Кресло для инвалида, реализующее функции assisted robotics

					в аварии с участием автономного
					транспортного средства? Произ-
					водитель транспортного сред-
					ства? Но это противоречит суще-
					ствующим правилам дорожного
					движения, когда вся ответствен-
					ность лежит людях — участни-
					ках дорожного движения.
					• Много споров вызывает исполь-
					зование боевых дронов и других
					роботов. Солдат может при-
					нимать моральные решения,
					но робот запрограммирован
					только на конкретные ситуа-
					ции. Как быть, когда автономная
					система получит возможность
					совершить убийство? Кто будет
					отвечать за возможную ошибку
					применения? Ведь нет очевидно-
					го лица, принявшего ошибочное
					решение29.
					• Можно ли роботу-няньке наста-
	Второй подход означает, что робот	разбирается как проехать. Также,			ивать на том, чтобы пациент,
	является полностью автономным	это кресло «понимает», куда хочет			о котором он заботится, принял
	во всех аспектах своего существова-	добраться пользователь, и помогает			лекарство? В какой момент робот
	ния. В каком-то смысле второй под-	ему туда доехать, даже если пользо-			должен настаивать на этом боль-
	ход в своей крайней форме должен	ватель совершает ошибки, вызван-			ше, чем раньше?30
	быть воплощением искусственно-	ные неточным управлением (дрожь			* * *
	го интеллекта, делающего работу	в руках или недостаток мускульной
	не хуже, а то и лучше человека хотя	силы).			Прогресс робототехники не оста-
	бы в одной конкретно взятой обла-	ЭТИКА РОБОТОТЕХНИКИ			новить, нет магической кнопки,
	сти. Если посмотреть на оба подхода				с помощью которой можно нажать
	с точки зрения роли человека, то она	Это совершенно новое направле-			«стоп» и откатить все назад. Имен-
	меняется от роли (теле)оператора	ние, которому ранее не уделялось			но поэтому всем исследователям,
	до роли супервайзора (наблюдателя).	значительного внимания, но которое			изобретателям и бизнесменам,
	Как обычно, истина будет где-то посе-	набирает популярность как в акаде-			устремившимся в «окно возможно-
	редине. Становятся все более популяр-	мической среде, так и в СМИ. Основ-			стей», созданное в робототехнике,
	ными исследования по adjusted control	ная причина заключается в том, что			следует внимательно рассчитывать
	andassistedrobotics,когдачеловекберет	появление автономных роботов,			возможные последствия всех идей,
	на себя базовые функции управления	представляющих потенциальную			которые они рассчитывают вопло-
	в определенные моменты времени,	опасность для человека, сопряжено			тить в жизнь.
	предоставляя машине выполнять	с рядом юридических и моральных			Отметим, что, хотя в России
	более простые действия. Примерами	коллизий. Приведем лишь несколько			и ведутся интенсивные и интерес-
	такого подхода могут служить объеди-	их примеров, которые уже циркули-			ные исследования по всем упомяну-
	нение полуавтономных автомобилей	рую в популярной литературе:			тым аспектам робототехники, нам
	в группы, называемое platooning26.	• Автономное транспортное			предстоит много сделать для того,
	Другим интересным примером	средство будущего пытается			чтобы быть наравне с другими раз-
	синтеза автономного управления	избежать наезда на пешехода			витыми странами в этой области.
	и телеуправления является инвалид-	с тележкой из супермаркета. Как			Этому способствуют многие орга-
	ное кресло, разработанное учеными	в этом случае быть с ситуацией,			низации у нас в стране, в том числе
	Imperial College of London в лабора-	когда рядом может оказаться дет-			и инновационный центр «Скол-
	тории Human-Robotics Interaction	ская коляска без человека? Реше-			ково», который является органи-
	под руководством Яниса Демириса27	ние, которое принял бы человек,			затором конкурса Russian Robotics
	(рис. 10). Особенность этого крес-	будет совершенно не равно тому,			Challenge31. Но делать надо больше.
	ла в том, что пользователь может	которое примет автомат28.			«Надо очень быстро бежать, что-
	не просто задавать общее направ-	• Если уйти на уровень абстрак-			бы остаться на месте, — говорила
	ление движения, а кресло само	ции выше, то кто будет виноват			Черная Королева Алисе. Но если
					хочешь куда-то попасть, то надо
	26 http://en.wikipedia.org/wiki/Platoon_(automobile)
	27 http://www.iis.ee.ic.ac.uk/yiannis/webcontent/Publications.html				бежать в два раза быстрее».
	28 http://www.newyorker.com/online/blogs/newsdesk/2012/11/google-driverless-car-morality.html				Данная статья основана на докла-
	29 http://atwar.blogs.nytimes.com/2013/06/17/how-cyberwarfare-and-drones-have-revolutionized-warfare/?src=recpb http://www.nytimes.				де автора, прозвучавшем на конфе-
	com/2010/06/03/world/03drones.html?pagewanted=all				ренции AINL в Санкт-Петербурге
	30 Robot Be Good // Scientifi c American Magazine; by Michael Anderson, Susan Leigh Anderson. 2010.
	31 http://community.sk.ru/press/events/contests/robotics/				18 мая 2013 г.

#4 (46), 2013 CONTROL ENGINEERING РОССИЯ