печать / андр 2

Министерство образования и науки, МОЛОДЁЖИ И СПОРТА украины

ОДЕССКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

институт компьютерных систем

кафедра компьютеризированных систем управления

Автоматизация типовых производственных процессов

Практическая работа №2

«Разработка алгоритмов УВМ для получения координат земснаряда и управления им»

Выполнили:

Cтуденты

группы АТ-092

Задыр И.Г

Калигаева А.А.

Соломянный А.

Орманжи А.

Проверил: Андриевский Г.Г.

Одесса, 2012г.

Цель работы: составить программу вычисления постоянных величин текущих координат, программу вычисления β0 и Δβ, программу проверки правильности полученных координат объекта на i-ом цикле и составить к ним комментарии.

Ход работы

1. Составляем программу вычисления постоянных величин.

рис.1

При выполнении данной программы вычисления постоянных величин, мы сначала вводим координаты первого, а затем второго отражателей, расположенных на берегу. Затем вычисляется расстояние между этими двумя отражателями. Затем вычисляются постоянные CH и SH по формулам:

2. Составляем программу вычисления текущих координат.

рис.2

Вначале вводятся расстояния от земснаряда до первого отражателя D1, до второго отражателя D2, а также углы между диаметральной плоскостью судна и направлениями на отражатель 1 и 2. Затем вычисляется разность между углами a1 и a2. Если она меньше некоторой постоянной величины a0, то оба лазера поймали один и тот же отражатель. В этом случае происходит поиск другого отражателя. Затем вычисляется разность a1-a2, и если она больше 0, то происходит расчёт текущих координат Xк и Ук по формулам:

Хк = USH – VCH+X1;

Ук = USH – VCH+У1;

Затем программа проверяет правильность полученного результата и в случае правильности, выводит значение текущих координат. В противном случае происходит ожидание новых значений.

3. Составляем программу вычисления β0 и Δβ

рис.3

Данная программа определяет поправку и ошибку багремейстерского угла. Вначале программы определяется поправка багремейстерского угла β0. Затем программа определяет направление папильонирования. В зависимости от направления папильонирования определяется большее или меньшее расстояние до края бровки Z1(Z2), затем расстояние начала подхода к бровке вырабатываемого канала В1 (В2). Затем в зависимости от результата вычисляется ошибка багермейстерского угла Δβ по формуле:

Δβ = β0 – βi (i=1,4)

и поправка багремейстерского угла β0:

β0 = β – βn

4. Составляем программу проверки правильности полученных координат объекта на i-ом цикле.

рис.4

Выводы: в ходе выполнения работы мы составили четыре алгоритма для вычисления постоянных величин текущих координат, алгоритм вычисления β0 и Δβ, алгоритм проверки правильности полученных координат объекта на i-ом цикле и составили комментарии к ним.