Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
TAK_Lr_1.doc
Скачиваний:
3
Добавлен:
23.02.2016
Размер:
728.58 Кб
Скачать

Міністетсво освіти і науки україни

ЧЕРКАСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ ТЕХНОЛОГІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ

Кафедра електротехнічних систем

З В І Т

з лабораторних робіт

з дисципліни

Теорія автоматичного керування”

Перевірив: Виконав:

старший викладач Кисельова Г.О. студент курсу ФЕТ

групи

2014 р. (П.І.Б.)

Черкаси 2014

Лабораторна робота №1

ДОСЛІДЖЕННЯ УНІВЕРСАЛЬНОГО ЛАБОРАТОРНОГО СТЕНДУ САУ-21ТК

Мета роботи: вивчення будови лабораторного стенда і його функціональних можливостей, а також вироблення початкових навичок роботи на стенді.

Стислий опис універсального лабораторного стенду

Універсальний лабораторний стенд САУ-21ТК належить до малогабаритних аналого-дискретних обчислювальних машин і призначений для дослідження динамічних процесів, які відбуваються у системах автоматичного керування.

На стенді можна досліджувати різноманітні види систем автоматичного керування: лінійні та нелінійні, неперервні та дискретні, релейні та імпульсні. Надається можливість досліджувати системи керування за збуренням і за відхиленням, а також досліджувати системи комбінованого керування.

Стенд дозволяє розв’язувати задачі параметричного синтезу послідовних і паралельних коригуючих пристроїв.

Функціонально стенд виконано у вигляді моделі узагальненої системи автоматичного керування двигуном постійного струму з незалежним збудженням. Передбачено можливість складання моделей різноманітних конкретних систем автоматичного керування двигуном постійного струму, задання основних типових задавальних і збурюючих дій. Передбачено також можливість візуального спостереження процесів, які відбуваються у ланках моделі досліджуваної системи керування, за допомогою двоканального осцилографа С1-83.

На лицьовій панелі стенду (див. рисунок 1.1) виконано мнемосхему моделі узагальненої системи автоматичного керування з перемикачами для складання моделей конкретних систем керування.

Модель узагальненої системи керування складається з таких основних ланок:

- двигун постійного струму з незалежним збудженням (ДПС);

- механічна передача (МП);

- підсилювач потужності (ПП);

- ПІД-регулятор в основному контурі керування (ПІД-р);

- ПД-регулятор в підпорядкованому контурі керування (ПД-р);

- формувач задавальних діянь моделі системи керування;

- формувач збурюючого діяння, що моделює момент навантаження на валу двигуна.

Для задання значень основних параметрів ланок досліджуваної системи керування на лицьовій панелі стенду розміщено такі змінні резистори і перемикачі:

- група змінних резисторів "Ke", "Ku", "Kg", призначених для задання параметрів ПІД-регулятора;

- група змінних резисторів "Kr", "Kg", призначених для задання параметрів ПД-регулятора;

- змінний резистор "Ky", призначений для задання коефіцієнта підсилення підсилювача потужності;

- перемикач "Ty", призначений для задання сталої часу підсилювача потужності;

- перемикач "Tg", призначений для задання електромеханічної сталої часу двигуна постійного струму;

- змінний резистор "Kj", призначений для задання коефіцієнта редукції механічної передачі;

- перемикач "Ω/L", призначений для введення астатизму в систему керування;

- змінний резистор "Kc", призначений для задання коефіцієнта передачі кола зворотного зв’язку, підпорядкованого контуру керування;

- змінний резистор "Кv", призначений для задання коефіцієнта передачі каналу компенсування впливу збурення на об'єкт керування;

- змінний резистор "Кі" призначений для задання коефіцієнта передачі кола зворотного зв’язку за струмом якоря двигуна.

Для формування різних видів задавальнї дії G на систему керування призначені такі змінні резистори і перемикачі:

- змінний резистор , призначений для задання регульованого ступінчастого діяння;

- група змінних резисторів "sin", , , призначених для задання амплітуди періодичного діяння синусоїдної, прямокутної і трикутної форм відповідно;

- перемикач "ω", призначений для задання частоти періодичного діяння;

- змінний резистор "N", призначений для задання завади на вході системи керування.

Для формування діяння, що збурює систему керування, використовуються такі змінні резистори:

- резистор "Мн", призначений для задання діяння, що моделює постійний момент навантаження на валу двигуна;

- резистор "Nм", призначений для задання діяння, що моделює момент навантаження випадкової форми.

Для забезпечення візуального спостереження сигналів у різних контрольованих точках досліджуваної системи керування передбачено на лицьовій панелі стенду два перемикачі "1 канал" і "2 канал".

За допомогою кожного з цих перемикачів можна вмикати до будь-якої контрольованої точки моделі системи керування відповідний вольтметр,

розташований на лицьовій панелі стенду, а також відповідний вхід двоканального осцилографа. Вольтметри мають перемикачі діапазонів вимірювання "1 В/10 В".

Для запуску функціонування досліджуваної системи керування і повернення її у вихідний стан використовуються кнопки "Пуск" та "Исх.п" відповідно.

Живлення стенду здійснюється від мережі 220 В, 50 Гц.

Стенд вмикається за допомогою кнопки "Вкл".

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]