Составим структурную схему всей системы:
Рис.1.Структурная схема системы.
Рис.2.Структурная схема контура тока при настройке на симметричный оптимум.
Передаточная функция регулятора тока, настроенного на симметричный оптимум имеет следующий вид:
,
Тогда передаточная функция регулятора тока будет иметь вид:
Регулятор тока представляется в виде 2 ПИ-регулятора.
Для ограничения перерегулирования на входе контура тока имеется фильтр с передаточной функцией
Для расчета регулятора скорости представим контур тока в виде звена:
Структурная схема контура скорости имеет следующий вид:
Рис.3. Контур скорости с регулятором
Передаточная функция регулятора скорости настроенного на модульный оптимум имеет вид:
,
Тогда передаточная функция регулятора скорости будет иметь вид:
,
Регулятор скорости представлен в виде П-регулятора.
Тогда структурная схема всей системы будет выглядеть:
Рис.4.Структурная схема всей системы.
Рис.5.Модель всей системы.
Рис.6. График изменения тока якоря.
Рис.7. График изменения скорости в контуре скорости.
Рис.8. График изменения тока якоря ДПТ в системе с нелинейностями.
Рис.9. График изменения скорости в системе с нелинейностями.
Листинг m-файла:
Uzs=10
Ra=5.67
Ta=0.0083
Tmu=0.002
Tmuks=0.008
J=0.0035
c=0.35
Kds=0.043
Ksh=11
Kdt=1.61 Ksh=22
Kdt=1.61