Сухого ТАУ (2,3,4,5 лабы с защитой-пример) / готовая 5
.docxМИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РЕСПУБЛИКИ
БЕЛАРУСЬ
Гомельский государственный технический университет
имени П.О.Сухого
Кафедра «Промышленная электроника»
Лабораторная работа №5
«Исследование устойчивости статической системы автоматического регулирования»
Выполнил: студент гр. ПМ-31
Коваль М.В.
Принял преподаватель:
Гарбуз В.Н.
Гомель 2012
Цель работы: экспериментальное и теоретическое определение условий устойчивости статической системы автоматического регулирования (САР).
Ход работы
-
Определить при помощи критерия Гурвица устойчивость статической системы автоматического регулирования и KP пред для всех возможных 9 комбинаций K1, K2 при 11, 21, 31; 12, 22, 32 и 13, 23, 33 (для схемы, представленной на рис. 1).
Рис. 1. Схема замкнутой статической системы.
-
Каждому члену бригады определить устойчивость двух из вышеперечисленных статических систем автоматического регулирования. Для одной из систем устойчивость определять при помощи критерия Михайлова, для другой – при помощи критерия Найквиста (у всех членов бригады системы должны быть разными).
-
Для любых трех неустойчивых САР определить корни характеристического полинома H(p) и по расположению корней на комплексной плоскости определить тип неустойчивости.
-
Определить экспериментально устойчивость систем, перечисленных в пункте 1. Для этого необходимо собрать схему, представленную на рис. 2.
Рис. 2. Схема эксперимента для определения устойчивости САР.
Таблица 1
|
|
|
К11К21 |
К12К21 |
К13К21 |
К11К22 |
К12К22 |
К13К22 |
К11К23 |
К12К23 |
К13К23 |
|
Кр пред |
Постоянные времени 11,21,31 |
|||||||||
|
|
|
|
|
24.033 |
|
|
|
|
||
|
Состояние |
теор(п.1) |
неуст. |
уст. |
неуст. |
неуст. |
уст. |
неуст. |
неуст. |
уст. |
неуст. |
|
эксп |
уст. |
неуст. |
уст. |
уст. |
неуст. |
неуст. |
уст. |
уст. |
уст. |
|
|
Кр пред |
Постоянные времени 12,22,32 |
|||||||||
|
|
|
|
|
28.747 |
|
|
|
|
||
|
Состояние |
теор(п.1) |
неуст. |
уст. |
неуст. |
неуст. |
уст. |
неуст. |
уст. |
уст. |
неуст. |
|
эксп |
уст. |
неуст. |
неуст. |
неуст. |
неуст. |
неуст. |
уст. |
неуст. |
уст. |
|
|
Кр пред |
Постоянные времени 13,23,33 |
|||||||||
|
|
|
|
|
31.077 |
|
|
|
|
||
|
Состояние |
теор(п.1) |
неуст. |
уст. |
неуст. |
неуст. |
неуст. |
неуст. |
неуст. |
уст. |
неуст. |
|
эксп |
уст. |
неуст. |
уст. |
уст. |
неуст. |
неуст. |
уст. |
уст. |
уст. |
|
Вывод: в результате выполнения лабораторной работы №5 мы экспериментально и теоретически определили условия устойчивости статической системы автоматического регулирования (САР).
Критерий
Найквиста
