Расчет по возмущению (1)

5.9. Расчет переходного процесса по каналу возмущения

Рассчитаем переходный процесс в исследуемой системе при изменении возмущающего воздействия .

Для расчета используют несколько способов, но в курсовой работе предлагается использовать метод структурного моделирования, который заключается в том, что исследуемая система описывается системой разностных уравнений соответствующих звеньев.

Математическую модель рассматриваемой системы управления (рис.9) можно представить через систему следующих математических моделей элементов:

модель приведенной непрерывной части (совокупность модели фиксатора и модели объекта регулирования по каналу управления);

модели сумматоров;

модель регулятора;

модель объекта регулирования по каналу возмущения.

Таким образом, система регулирования описывается системой 5 разностных уравнений, которые для рассматриваемого примера принимают вид:

(16)

Рассмотрим более подробно как было получено последнее разностное уравнение для объекта регулирования по каналу возмущения, так как получение остальных уравнений не должно вызывать сложности.

Возмущающее воздействие согласно заданию задается выражением .

Математическая модель объекта регулирования по каналу передачи возмущения соответствует математической модели апериодического звена 1 порядка с запаздыванием. Реакция на ступенчатую функцию с амплитудой является типовой и описывается зависимостью

Перейдем от непрерывной функции к решетчатой путем формальной замены t на nT. Тогда получаем выражение

,

так как из п.4.3 известно, что , то

или с учетом числовых значений параметров

Каждое из уравнений системы (16) решается по шагам при изменении аргумента n от 0 до момента окончания расчета.

5.11. Оценка качества АСР при действии возмущения

При оценке качества АСР по каналу возмущения главным является ответ на вопрос: справляется ли система с возмущением или нет?

Поэтому здесь важным является определение таких показателей, как статическая и динамическая ошибки (и их сравнение с требуемыми значениями или оценка исходя из требований «здравого смысла»), а так же расчет времени регулирования.

5.12. Выводы по работе

Необходимо отметить, какие параметры системы рассчитаны и какое качество при этом обеспечивается.