Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
Курсовой по ТАУ(Хамиляйнене).doc
Скачиваний:
9
Добавлен:
13.02.2018
Размер:
522.75 Кб
Скачать

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Санкт-Петербургская государственная лесотехническая академия

Факультет механической технологии древесины

Кафедра Автоматизации производственных процессов

Курсовой проект по курсу

Теория автоматического управления

Выполнил:

Хамиляйнен М.В.

Факультет МТД 3-4

Проверил:

Пашковский И.В.

Дата ________________

Подпись ________________

Санкт-Петербург

2006 г.

Содержание:

  1. Исследование линейной системы автоматического регулирования (САР)

    1. Для заданной структурной схемы регулирования (заданного контура) составить передаточную функцию системы в разомкнутом состоянии, передаточную функцию замкнутого контура, а также передаточную функцию замкнутой системы по ошибке.

    2. Оценить точность САР в установившемся режиме.

    3. Построить логарифмические амплитудную и фазовую характеристики (ЛАХ и ЛФХ) исходной САР и по ним оценить запас устойчивости по модулю и фазе, а также, приближенно, время п/п(переходного процесса)

    4. Построить желаемую ЛАХ так, чтобы САР обладала требуемыми запасами устойчивости, время п/п не превышало заданного, а величина перерегулирования была не более 30%

    5. Составить передаточные функции скорректированной системы и корректирующего звена

    6. Составить уравнения состояния скорректированной САР в общей форме. Определить фундаментальную матрицу (матрицу перехода)

    7. Построить п/п в линейной скорректированной САР при единичном задающем воздействии

    8. Определить основные показатели качества скорректированной САР

  1. Исследование нелинейной САР

    1. С учетом заданной нелинейности провести анализ САР по методу гармонического баланса и при наличии автоколебаний определить их частоту и амплитуду.

    2. Построить п/п процесс в нелинейной системе при подаче на вход нелинейного элемента сигнала, в полтора раза больше начала зоны насыщения статической характеристики.

Вариант 5Б

Линейная часть

  1. 1 Составление передаточных функций сар

g х

y

Ттр=2,5 с

Передаточная функция разомкнутой системы W(p) выражает отношение изображений сигналов y(p) и х(р) и находятся как произведение всех передаточных функций последовательных звеньев Wi(p), входящих в контур обратной связи

- передаточная функция разомкнутой системы

Передаточная функция замкнутого контура регулирования устанавливает зависимость выходного параметра от задающего воздействия

- передаточная функция замкнутой системы

При исследовании точности САР в установившихся режимах также необходимо располагать выражением передаточной функции замкнутой системы по ошибке для задающего воздействия

- передаточная функция замкнутой системы по ошибке

  1. 2 Построение лах и лфх исходной сар

Коррекция коэффициента усиления К до Кобщ30

Частоты изломы ЛАХ:

Коэффициент усиления К=30

20lg30=29,5

Построение ЛФХ:

  1. 3 Предварительная оценка качества регулирования

Из графика видно ,что при , - это не удовлетворяет качеству п/п.

Можно сделать небольшой вывод, что система устойчива, но не обладает требуемым запасам устойчивости

  1. 4 Корректирование п/п (построение желаемой лах)

При разработке САР обычно не удается выполнить систему так, чтобы она, будучи составлена только из основных звеньев, работала устойчиво и удовлетворяла заданным при проектировании показателям качества. В большинстве случаев в систему приходиться вводить корректирующие устройства.

Один из эффективных способов выбора корректирующих устройств заключается в том, что, исходя из требуемых показателей качества системы, намечается желаемая форма ЛАХ, по которой затем находится передаточная функция корректирующего устройства.

Коррекция системы включения последовательного звена с передаточной функцией

Частота среза желаемой ЛАХ

- передаточная функция корректирующего звена

- желаемая передаточная функция

Построение желаемой ЛФХ

Запас устойчивости по фазе

Запас устойчивости по модулю

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]