МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ УРАЇНИ

Тернопільський державний технічний університет імені Івана Пулюя

Кафедра "Комп'ютерно – інтегрованих технологій"

Методичні вказівки

до лабораторної роботи

“Дослідження пневматичної системи циклового програмного керування “АСТА – 412”

по курсу "Елементи і системи гідропневмоавтоматики"

для студентів напряму 6.0925 "Автоматизація та комп'ютерно – інтегровані технології"

ЗМІСТ.

Мета роботи.

1. Порядок виконання роботи.

2. Загальні відомості.

   1. Характеристика обладнання .

   2. Будова і принцип дії програматора “Aста – 412”.

   3. Правила реалізації алгоритмів керування на установці “Aста – 412”.

3. Порядок оформлення звіту по роботі.

4. Контрольні запитання.

5. Завдання на удрс.

6. Література.

Мета роботи: Засвоїти принципи складання програм і їх реалізації на пневматичній системі циклового програмного керування “АСТА – 412”.

1. Порядок виконання роботи.

1. Одержати у викладача вихідні дані для розробки програми керування маніпулятором.

2. Виявити основні технічні характеристики системи “АСТА – 412”, а також призначення і розміщення засобів керування на передній панелі.

3. Ознайомитись із правилами розробки програм керування цикловими процесами для установки “АСТА – 412”.

4. Згідно одержаного завдання розробити циклограму переміщень пневмоциліндрів приводу маніпулятора.

5. Виконати з'єднання необхідних штуцерів на лицевій панелі приладу, що реалізували б заданий алгоритм.

6. Перевірити роботоздатність набраної схеми.

7. Оформити звіт по виконаній роботі.

2. Загальні відомості.

2.1. Характеристика обладнання.

Пневматична система AСTA призначена для реалізації функцій циклового програмного керування пневматичними виконавчими механізмами дискретної дії і може бути використана у якості керуючого автомату у складі автоматичної лінії, верстату, маніпулятора. Пристрій “АСТА” модифікації 412 дозволяє реалізувати будь-яку нерозгалужену програму циклового руху чотирьох пневматичних виконавчих механізмів, яка складається не більше ніж з дванадцяти тактів.

Технічна характеристика.

Живлення здійснюється стиснутим повітрям під тиском 0,14МІІа 10 %, очищеним від пилу, масел і вологи у відповідності з ГОСТ 11882 – 73.

Тиск вхідних і вихідних дискретних сигналів:

0  0,01 МПа – логічний “0”;

0,11  0,14 МПа – логічна “1”;

Кількість вхідних сигналів (від датчиків) – до 8;

Кількість вихідних сигналів (до виконавчих механізмів) – до 8;

Кількість керованих виконавчих механізмів – до 4;

Число реалізованих тактів циклу – до 12;

Режими роботи – дистаційний;

– напівавтоматичний;

– автоматичний.

Можливе нарощування вузлів без втручання у внутрішні зв'язки системи шляхом простого стикування систем.

2.2. Будова і принцип дії програматора “аста – 412”.

К онструктивно пневматична система програмного керування “АСТА – 412” має виглад окремого блоку з апаратурою на основі елементів НЭМП – ЗО і виконання по модульному принципу. На верхній (лицевій) панелі розміщені штуцери програмування, індикатори і сенсорні пмевмокнопки керування. На передній стінці розміщено виносний пульт оперативного керування, а також штуцери для під’єднання виконавчих елементів.

Система виконує: автоматичне керування виконавчими механізмами у відповідності із заданою цикловою програмою із дискретними технологічними операціями, напівавтоматичне керування виконавчими механізмами (у режимі налагодження), дистаційне керування виконавчими механізмами і автоматичне виведення виконавчих механізмів у вихідне положення у заданій програмній послідовності.

Програма роботи виконавчих механізмів задається встановленням перемичок на полі набору програми. Тут же встановленням заглушок програмується індикація вихідного положення.

“АСТА – 412”, структурна схема якої приведена на рис. 1, складається з:

• б локу тактового пристрою (БТП), 1;

• блоку формування команд (БФК), 2;

• блоку дистаційного керування (БДК), 3;

• програмованого блоку задання вихідного положення виконавчих механізмів (БЗВП), 4;

• блоку режимів (БР), 5;

• блоку індикації (БІ ), 6;

• блоку поля набору програми (ПНП), 7, розміщеного на лицевій панелі (рис. 2), на яку виведені для програмуваня штуцери виходів БТП і входів БФК, a також виходів БЗВП, сенсорні пневмокнопки БДК і БР, індикатори БІ;

• пульту оперативного керування (ПОК), 8;

• блоку датчиків положення виконавчих механізмів (БД), 9.

В цілому “АСТА – 412” працює наступним чином. У відповіднсті із заданим вихідним положенням виконавчих механізмів на ПНП програмуються (див. рис. 2):

• індикація вихідного положення – встановленням заглушок на штуцери поля індикації вихідного положення виконавчих механізмів;

• послідовність виведення у вихідне положення встановленням перемичок на штуцери поля задання вихідного положення.

При вмиканні живлення встановлюютьсяя режими “СТОП”, “ДУ”, “ЦИКЛ 0”. При дотику до сенсорних кнопок дистанційного керування (ДУ – А1, Б2 і т.д.) відповідні їм виконавчі механізми відпрацьовують від БРК.

Дотиком до кнопки “ЗИП” вмикається індикатор “ЗИП”, комплекс “АСТА” приходить у вихідне положення, вмикається індикатор “ИМ” і автоматично відключається режим “задання вихідного положення” із відповідним індикатором. При необхідності режим “задання вихідного положення” може бути вимкнений натисканням кнопки “ДУ”. Далі “АСТА” переводиться в режим автоматичного керування дотиком до кнопки “АУ”і запускається у роботу з допомогою кнопки “ПУСК”. При цьому вмикаються однойменні індикатори. Після відпрацювання всіх тактів циклу відбувається автоматичне короткочасне вимкнення живлення БТП з наступним увімкненям сигналу “ПУСК”, що приводить до роботи тактового пристрою у режимі багаторазового повторення.

При дотику в умовах роботи комплексу до кнопки “СТОП” виконавчі механізми відпрацьовують поточний рух і зупиняються, замість індикатора “ПУСК” вмикається індикатор “СТОП”.

Повторний запуск системи в автоматичному режимі може бути здійснено подачею команди “ЗИП” і після виходу виконавчих механізмів у вихідне положення натисканням кнопки “ПУСК”.

Переведення системи в режим “Цикл 1”, а також знову в “ЦИКЛ 0” може бути здійснене в будь-який момент часу і у будь-якому режимі роботи натисненням відповідних кнопок. У режимі “ЦИКЛ 1” система відпрацьовує всі запрограмовані такти і зупиняється в режимі “АУ СТОП”. Повторне вмикання здійснюється натисненням кнопки “ПУСК”.

Переведення системи в напівавтоматичний налагоджувальний режим здійснюється з режиму “АУ” (“СТОП” або “ПУСК”) натисненням кнопки “ПАУ”, при цьому перемикання тактів програми буде відбуватись при імпульсному натиску кнопки “ШАГ”. Вихід з напівавтоматичного режиму може бути виконаний або в автоматичний режим натисненням кнопки “АУ”, або в режим дистанційного керування – кнопкою “ДУ”.