Міністерство аграрної політики України

Ізмаїльський технікум механізації і електрифікації

сільського господарства

Робочий зошит для самостійного вивчення з предмету «основи автоматики»

СТУДЕНТА ГР. 3 - А ел.

Смирнова Анна Сергеевна

До розділу 1.7 Об єкти керування. Регулятори.

Самостійна робота № 1

Тема : Об 'єкти керування. Регулятори.

Мета: Ознайомитися з класифікацією і основними властивостями автоматичних регуляторів

Короткі теоретичні відомості та вказівки

Автоматичний регулятор - сукупність пристроїв, які під’єднані до об’єкта управління для регулювання його вихідної величини.

Для систематизації знань по темі «Регулятори.» заповніть таблицю нижченаведеної форми.

Автоматичні регулятори

№	Тип регулятора	Закон регулювання	Переваги	Недоліки
1	П-регулятор	М=Кр(Хзад.—Хизм.)	простота, надійність, безінерційність, можливість зменшення статичної похибки і тривалості перехідного процесу.	очень важный для нас параметр – ошибка после окончания регулирования – статическая ошибка.
2	І-регулятор			медленная скорость приведения регулируемого параметра к заданному значению
3	ПІ-регулятор			медленная реакция на возмущающие воздействия.
4	ПД-регулятор
5	ПІД-регулятор		быстрый выход на режим, точное удержание заданной температуры и быстрая реакция на возмущающие воздействия.	Недостаточно быстрая реакция на изменения кон- тролируемого параметр, Сохранение статической ошибк

Питання для самоперевірки :

1. Дайте визначення терміну «Регулятор».

2. Які є регулятори безперервної дії?

3. Яка різниця між регулятором прямої і непрямої дії

Література :

Л1. – Л.В.Колесов “Основы автоматики ”М.,Колос 1980г.-266с;

Л2.- І.І.Мартиненко “Основи автоматики “ –Київ,Вища школа-1980-168с

До розділу 2. Основи теорії автоматичних систем управління.

Самостійна робота № 2

Тема : Поняття про передаточні та частотні функції

Мета:.ознайомитися з правилами та прикладами побудови частотних характеристик.

Короткі теоретичні відомості та вказівки

Правила та приклади побудови частотних характеристик розглянуті в Л.2 ст 171-176.

Для систематизації знань заповніть таблицю нижче наведеної форми, користуючись таблицею Лапласа, та формулами для побудови частотних характеристик .

Найменування ланки	Приклади ланки	Дифере нційне рівняння	Передаточна функція W(р), W(jω	АФЧХ	АЧХ	фчх	ЛАЧХ
Безінерційна ланка	Важіль, редуктор, потенціометр, трансформатор,електронна лампа	у=к х
Інерційна	Електродвигуни постійного струму з незалежним збудженням,двохфазні двигуни змінного струму, керую-чі обмотки магнітного або електромашинного підсилювачів	Тdу/dt+у = кх
Інтегрую- ча	Поршневий гідравлічний двигун; бак, з якого насосом викачують воду, електричний мікродвигун, електричні лічильники	Тdу/dt= кх
Ідеально-диференціююча	Тахогенератор (допишіть)	у= к dх/dt
Реально -диференціююча	Швидкісна термопара, контур активно-ємнісний	Тdу/dt + у = кd/dt

Питання для с а м о п е р е в і р к и

1. Перерахуте типові динамічні ланки.

2.Що являє собою безінерційна ланка ?

3 Що являє собою інерційна ланка ?

Література : Л1. – Л.В.Колесов “Основы автоматики ”М., Колос 1980г.-266с; Л2.- І.І.Мартиненко “Основи автоматики “ –Київ, Вища школа-1980-168с..

До розділу 2. Основи теорії АСК.

Самостійна робота № 3

Тема : Еквівалентні перетворення структурних систем

Мета : вивчити основні типи з’єднання ланок та способи еквівалентного перетворення структурних систем.

Короткі теоретичні відомості та вказівки

Будь-яку автоматичну систему можна зобразити у вигляді динамічних ланок направленої дії, і певним чином , взаємодіючих між собою.

Кожна ланка зображується прямокутником, у якому записується передаточна функція в операторній формі , з’єднання ланок - лінії зі стрілками, що вказують напрям передачі взаємодії.

Злиття сигналів – суматор у вигляді кружка, поділеного на сектори, причому не зафарбованому сектору відповідає сигнал зі знаком “+”, а зафарбованому – зі знаком “-”.

W(p)=кх

суматор ланка

Найбільш поширені ланки з послідовним з’єднанням, паралельним і замкнутим зворотнім зв'язком.

Основні типи з'єднання ланок у САУ.