01 семестр / Разное / Всё сделанное в учебнике (переведены тексты и сделаны упражнения) / дом чтение / readhometranslate
.rtfАвтоматизированное автоматизированное(робототехническое) снятие(удаление,снимание,зачистка) производит качественные компоненты.
Все обработанные(механически обработанный) части нуждаются в некотором типе снятия(удаления,снимания,зачистки). Многие сделаны только вручную сегодня. Автоматизированный означает производить программы снятия(удаления,снимания,зачистки) робота от моделей АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ выгод урожаев частей в стоимости, собрание части выполнение(работа) пригодного, и конечного продукта. Использование комбинации помощи датчиков контролирует процесс и управляет этим, чтобы достигнуть последовательного качества.
Процесс начинается с интерпретации модели АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ обработанной(механически обработанный) части, закрепления, и инструмента. Затем, дорожка произведена основанной после обработки рабочего пространства. Дорожка чрезвычайно проверена для столкновения в стадии подхода и точно зарегистрирует стадия снятия(удаления,снимания,зачистки). Дорожка тогда передана(перемещена) диспетчеру автоматизированного рабочего места, где это используется, чтобы направить робот со в режиме реального времени урегулированием, основанным на сигналы акустической-эмиссии-обратной-связи, соответствующие глубине снижения(отрезка).
Диалоговый процесс. Автоматизированное-автоматизированное(-робототехническое) снятие(удаление,снимание,зачистка) использует автоматизированную систему проекта (АВТОМАТИЗИРОВАННОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ), CATIA, и компьютеризированное автоматизированное рабочее место, которое обеспечивает качественную точность обработанными(механически обработанный) частями. Автоматизированное рабочее место связано с системой АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ для автоматизированного определения дорожки робота,
Который помогает проектировщику развития быстро делать части опытного образца.
Автоматизированное рабочее место самокалибрует для исправления к терпимости механической обработки части; и для изменяющегося положения(позиции) части в наборе инструментов из-за размещения неточности или износа пунктов(точек) набора инструментов. Процесс снятия(удаления,снимания,зачистки) - диалоговый процесс с компьютерным контролем(управлением), который использует акустический датчик эмиссии, чтобы произвести высококачественный желобок(канавку,фаску,выемку,закругление).
Традиционные методы снятия(удаления,снимания,зачистки) включают: кувыркание, химический, уничтожение песка, и ручное снятие(удаление,снимание,зачистка). Автоматизированное(робототехническое) снятие(удаление,снимание,зачистка) - отборные средства удаления неровностей от обработанных(механически обработанный) частей, принимая во внимание, что кувыркание, уничтожение песка, и другие - глобальный процесс снятия(удаления,снимания,зачистки). Ручное снятие(удаление,снимание,зачистка) - местный метод, но непоследовательно(противоречиво), медленно, и дорогостоящее, также как опасно для оператора при обработке части прежде и в течение удаления точильныя камень(фрезы,облоя,заусенца,оселока).
Описание. Требуемые геометрические данные для планирования дорожки извлечены от АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ (CATIA) база данных, и данные - preprocessed. Обрабатываемая деталь(заготовка), инструмент снятия(удаления,снимания,зачистки), закрепление, и робот созданы в CATIA. Грани, которые должны быть deburred, определены в CATIA модели обрабатываемой деталь(заготовки) с мигающим кодексом линии. Изогнутые грани представлены как прямые доли края, и лица обрабатываемой деталь(заготовки), переориентированной для нормали обращения направленной наружу.
Планирование Дорожки и программное обеспечение проверки столкновения демонстрировались. Дорожки запланированы стадии подхода, и стадии снятия(удаления,снимания,зачистки). Стадия подхода вовлекает большие движения связей робота и инструмента, поскольку робот перемещает инструмент к начальному пункту(точке) контакта с обрабатываемой деталь(заготовкой). Проверка Столкновения выполнена, и для робота и инструмента, чтобы обнаруживать и избежать столкновений.
Для стадии снятия(удаления,снимания,зачистки), когда инструмент следует, контур обрабатываемой деталь(заготовки), движение сделан в соответствии с очень прекрасными движениями с заведениями конца робота и инструмента. Поэтому, проверка столкновения выполнена только для инструмента и связей конца робота. Каждый шаг процесса поколения дорожки также исследован на приемлемые кинематические ограничения робота, и оптимальной ориентации инструмента относительно обрабатываемой деталь(заготовки).
Пункты(точки) координаты робота, определяя дорожку, разгружены в диспетчера робота, PC/В. Контроль(управление) робота progкam в PC/NT работает на прерывающемся основании, в то время как движение робота синхронизировано пульсом от робота. Положение(позиция) робота - initialized с предопределенным домашним положением(позицией). Матрица робота-дорожки-пункта(-точки) передана(перемещена) от постобработки базы данных АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ до диспетчера автоматизированного рабочего места. Матрица - просто файл пунктов(точек) координаты, и скорость исполнительного элемента конца имела обыкновение направлять робот.
Контроль(управление) В реальном масштабе времени обратной связи развит, чтобы калибровать автоматизированное рабочее место, и проводить мелкое снятие(удаление,снимание,зачистку) желобока(канавки,фаски,выемки,закругления) с качественным контролем(управлением) на основании акустического преобразователя эмиссии. Робот калиброван в рабочем пространстве с систематической процедурой контакта триангуляцией, используя преобразователь запястья силы-torque. Калибровка составляет(объясняет) неуверенность в местоположении обрабатываемой деталь(заготовки) из-за терпимости изготовления
Обрабатываемая деталь(заготовка), и погрешности в роботе, исполнительном элементе конца, наборе инструментов, и креплении, проводящем(держащем) обрабатываемую деталь(заготовку).
Размеры(измерения) Силы-torque сделаны для позиционного контроля(управления) между исполнительным элементом конца робота и обрабатываемой деталь(заготовкой). Сила-torque не была эффективна для стадии снятия(удаления,снимания,зачистки) из-за мелкого обязательства инструмента с обрабатываемой деталь(заготовкой), заканчивающейся грузом низкого чипа и низко вынуждает. В пункте(точке) обязательства инструмента с обрабатываемой деталь(заготовкой), акустическая эмиссия преобразователь (АТСА) передает сигнал, представляющий контакт в чувствительности, выравнивают меньше чем преобразователь силы-torque. От контакта до полного перевода по обрабатываемой деталь(заготовке), АТС обеспечивает workhorse сигнал для контроля(управления) обязательства.
Обязательство Инструмента обрабатываемой деталь(заготовке) проверено и управляется со среднеквадратичным (rms), сигналом акустической эмиссии. Сигнал АТСА обеспечивает превосходным, означает управлять материальным удалением. Глобальные методы снятия(удаления,снимания,зачистки) управляют краем, заканчивающимся ошибкоустойчивостью времени подвергания и процесса. АТС обеспечивает непосредственный(немедленный) ответ, который является мерой качества края.
Это - тогда управляемый ответ в автоматизированном процессе. Сила-torque проверена, в то время как сокращающий инструмент занят с обрабатываемой деталь(заготовкой); но чувствительность силы к маленьким глубинам обязательства или прекрасных неровностей на обрабатываемой деталь(заготовке) не обеспечивает корреляцию к желобоку(канавке,фаске,выемке,закруглению) обрабатываемой деталь(заготовки). С другой стороны, сигнал АТСА отзывчив, чтобы войти в контакт и чувствителен к глубине обязательства. Дополнительно, модель металлического-удаления-нормы(-разряда) развита для изобретения стратегий контроля(управления), и проектирования s система робота-конца-исполнительного-элемента.
x-y стол используется, чтобы поддержать(обслужить) постоянную глубину обязательства, основанного на сигнал АТСА в течение снятия(удаления,снимания,зачистки). Лабораторный аппарат доказал, что x-y стол может отслеживать искажающийся из обрабатываемой деталь(заготовки). Дополнительно, x-y стол способен к компенсации за отклонения робота. Таким образом, робот обеспечивает(предусматривает) большие непрерывные движения, и x-y стол может давать компенсацию за позиционные ошибки.
Asea робот используется в автоматизированном рабочем месте снятия(удаления,снимания,зачистки). Робот имеет 6 ° свободы, таким образом обеспечивая горизонтальное и вертикальное движение планировщика, и вращение заведения конца. Asea IRB6/2 робот имеет повторяемость(стабильность,воспроизводимость) ё 0.008 в. И минимальный возрастающий ход ё 0.004 в. Робот может обеспечивать большие непрерывные движения, но его точность ограничивает точность края.
Два основных ограничения существуют с роботом. Каждый - объединенная гибкость, и согласие, и другой - sawtooth движение, свойственное от проекта руки и алгоритма контроля(управления). Объединенная позиционная ошибка может быть преодолена, используя микро расположение x-y стол. x-y стол обеспечивает позиционную точность необходимой, чтобы достигнуть цели от 0.003 до 0.007 в. Желобок(канавка,фаска,выемка,закругление). Сигнал АТСА обеспечивает средства, чтобы управлять x-y столом для края после и обязательства снятия(удаления,снимания,зачистки).