Артоболевский. Теория механизмов и машин. Задачи / Артоболевский. Теория механизмов и машин. Задача 122

122. _{Найти скорость} v_C точки C механизма Робертса. Дано: l_AB=20 мм, l_BC=l_CE=l_CD=l_DG=l_EF=50 мм, l_DE=24 мм, H=10 мм, H₁=25 мм, H₂=50 мм, угловая скорость звена AB равна ω₁=5 с^-1, φ₁=240°.

Для построения плана положений механизма необходимо:

проставить точки опоры A, F и G;

из точки A построить отрезок AB длиной l_AB под углом φ₁;

из точек B, F и G построить три окружности траекторий точек C, E и D радиусами l_BC, l_EF и l_DG соответственно;

на окружностях траекторий точек C, E и D построить треугольник CDE со сторонами CD, DE и EC длинами l_CD, l_DE и l_EC соответственно.

Для построения плана скоростей механизма необходимо:

проставить полюс скоростей;

отложить от полюса вектор скорости точки B (перпендикулярно AB в направлении движения кривошипа);

от конца вектора скорости точки B и от полюса отложить прямые направлений скоростей точки C относительно точки B (перпендикулярно BC) и скоростей точек D и E (перпендикулярно DG и EF соответственно);

на прямой траектории точки C относительно точки B вписать прямые направлений скоростей точки D относительно точки C (перпендикулярно CD) и точки E относительно точки C (перпендикулярно CE) так, чтобы отрезки, отсекаемые прямой направления скорости точки C относительно точки B и прямыми направления скоростей точек D и E, были равны.

;

.

.

мм/с	100	45,6	39,1	93,6	48,5	48,5	23,3	87