4. Настройка контура тока системы тп-дпт на мо. Методика оптимизации, характеристики, качественные показатели.

Оптимизация контура тока. Рассмотрим двухконтурную с П-РС САУ РЭП.

Структурная схема контура тока приведена на рисунке.

Оптимизация контура тока выполняется при заторможенном двигателе , при этом внутренняя ОС по ЭДС не влияет на процессы в контуре тока .Контур тока содержит в своем составе два апериодических звена:

1. Звено с Ттп (малая постоянная времени)

2. Звено с Тяц (большая постоянная времени), должна быть скомпенсированна полностью, тк Тяц снижает быстродействие.

Для контура тока принемаем использование МО и определяем необходимую структуру и параметры регулятора. Коэф. ОС по току рассчитывается исходя из условия ограничения тока на уровне максимально допустимого ( Imaxдпт или Imaxтп).

Настроем на Мо.

Показатели качества после оптимизации контура тока.

5. Настройка контура скорости системы тп-дпт на мо. Методика оптимизации, характеристики, качественные показатели.

Оптимизация контура скорости. Рассмотрим двухконтурная с П-РС САУ РЭП.

Структурная схема контура скорости приведено на рисунке.

Для оптимизации контура скорости внутренний предварительно оптимизированный по МО контур тока упрощаем до апериодического звена первого порядка.

Настроим на МО.

Считаем, что

Ошибка при отработке ступенчатого управляющего воздействия:

Контур скорости обладает астатизмом 1-го порядка относительно управляющего воздействия и обеспечивает нулевую установившуюся ошибку.

ПФ разомкнутого и замкнутого контура скорости отличается от классического МО из-за того, что контур скорости включает в себя оптимизированной контур тока второго порядка, поэтому и показатели качества будет отличаться от ожидаемых.

Показатели качества после оптимизации контура скорости.

После упрощение и оптимизации получаем следующая характеристика.

6. Настройка контура скорости системы ТП-ДПТ на СО. Методика оптимизации, характеристики, качественные показатели.

Для оптимизации контура скорости упростим передаточную функцию замкнутого контура тока до первого порядка где

Для оптимизации на СО примем ПИ- регулятор с передаточной функцией

где

Где ; ; ;

Перерегулирование при отработке управляющих воздействий большее чем при МО поэтому для его уменьшении на входе контура устанавливают фильтр.

,где

Ожидаемые показатели качества работы контура скорости, настроенного на СО с фильтром на входе, по управлению

; ; ; ;

Ошибка при отработке ступенчатого управляющего воздействия

Контур скорости обладает астатизмом 2-го порядка и обеспечивает нулевую установившеюся ошибку при отработке управляющих воздействий.