- •1. Двигатель постоянного тока как объект управления. Типовые управляющие и возмущающие воздействия.
- •2. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления.
- •3. Принципы построения систем подчиненного регулирования и условия оптимизации контуров. Методы повышения точности регулирования в статических и динамических режимах.
- •4. Настройка контура тока системы тп-дпт на мо. Методика оптимизации, характеристики, качественные показатели.
- •5. Настройка контура скорости системы тп-дпт на мо. Методика оптимизации, характеристики, качественные показатели.
- •Методы повышения точности систем регулируемого электропривода в условиях воздействия внешних возмущений: повышение порядка астатизма, адаптивное и комбинированное управление.
- •Компенсация скольжения
- •Комбинированное скалярное управление
- •Ограничение координат в системах подчиненного регулирования электроприводов.
- •9. Особенности построения и оптимизации сау рэп, связанные со свойствами тиристорного преобразователя.
- •10. Асинхронный двигатель как объект управления, естественные и искусственные статические характеристики, имитационная модель в стационарной системе координат.
- •17.Настройка контура управления потокосцеплением ротора при векторном управлении на мо. Методика оптимизации, характеристики и качественные показатели.
- •18. Настройка контура управления скоростью при векторном управлении на со. Методика оптимизации, характеристики и качественные показатели.
- •19.Ограничения в системах управления для частотно-регулируемого электропривода переменного тока.
- •20.Системы управления положением, работающие в режиме позиционирования. Требования к электроприводу.
- •21. В работе позиционного эп можно выделить 3 вида перемещения:
- •Параболический регулятор положения
- •23. Повышение точности позиционных систем электропривода. Параболический регулятор положения.
- •24. Синтез систем управления положением, работающих в следящем режиме. Структурная схема, методика оптимизации контуров регулирования.
- •25. Ошибки следящей системы при отработке управляющего воздействия. Оценка точности при воздействиях, меняющихся с постоянной производной. Понятия добротности по скорости и ускорению
- •26. Методы повышения точности следящих систем при отработке управляющих воздействий.
- •29. Задачи адаптивного управления, области целесообразного применения. Основные принципы построения адаптивных систем, применяемых в электроприводах.
- •Беспоисковые сау эп
- •Адаптивная система с сигнальной самонастройкой
- •Адаптивные системы с внутренними обратными связями.(примеры)
- •Поисковые сау эп
- •31.Адаптивные системы управления с внутренними обратными связями. Структура, примеры практической реализации.
- •2. Контур скорости настроен на со
- •33. Адаптивные системы с самонастройкой. Принцип действия, структура.
- •34. Реализация адаптивных регуляторов в однозонных тиристорных электроприводах постоянного тока.
- •37. Реализация цифрового пи-регулятора с защитой от интегрального насыщения. Алгоритм работы, характеристики и особенности.
- •38. Реализация цифрового контура управления током. Функциональные и структурные схемы, элементная база, особенности анализа и синтеза систем управления.
Методы повышения точности систем регулируемого электропривода в условиях воздействия внешних возмущений: повышение порядка астатизма, адаптивное и комбинированное управление.
IR-компенсация
В соответствии с уравнение АД в статическом режиме для поддержания постоянства напряжения на статоре US можно выполнить коррекцию IR-компенсации на величину падения напряжения по активному сопротивления обмотки статора
I R-компенсация является положительной обратной связью и требует введение дополнительного звена для обеспечения стабильной работы
П рименение IR-компенсации при скалярном управлении позволяет расширить диапазон регулирования, снижает величину ошибки, повышает перегрузочную способность ЭП при задании малых скоростей.
Компенсация моментов
ИМ- индикатор момента, БКМ-блок компенсации момента, ПЧН
- преобразователь частоты, напряжения, АИМ-автономный инвертор напряжения.
К омпенсация момента позволяет оптимизировать напряжение подводимое к статору АД в зависимости от текущего момента нагрузки на валу двигателя.
К омпенсация момента является ПОС (последовательной обратной связью) и необходимо принимать дополнительные меры для сохранения устойчивости работы ЭП:
1. Постоянная времени ТКМ снижает быстродействие обр.связи
2. Коэффициент ККМ определяет глубину обратной связи
3. Ограничение на выходе БКМ
Компенсация скольжения
П ри работе ЭП с большими диапазоном изменения нагрузки на валу АД возникает статическая ошибка пропорциональная величине скольжения и момента нагрузки
БКС- блок компенсации скольжения
П ри скалярном регулировании скорости АД для устранения ошибки скольжения необходимо увеличить частоту напряжения статора (дв. режим) на величину скольжения определяемое нагрузкой на валу АД.
КС- является положительной обратной связью и необходимо принимать дополнительные меры для сохранения устойчивой работы ЭП. Точночть работы системы КС напрямую определяется точностью косвенного определения момента нагрузки.
В ПЧ принято различать коэффициент компенсации для скольжения двигательного и генераторного режима работы.
Комбинированное скалярное управление
Б лок защиты позволяет уменьшить выходную частоту во время перегрузки ЭП После исчезновения перегрузки исходная частот восстанавливается. В большинстве случаев при скалярном управлении происходит совместное использование систем компенсации момента и компенсации скольжения.
Классическое подчиненное Регулирование для
ЭП переменного тока
Ограничение координат в системах подчиненного регулирования электроприводов.
Ограничение на выходе регулятора тока ограничивает напряжение, соответственно на выходе регулятора потокосцепления и регулятора скорости, происходит ограничение тока, так как подчиненное регулирование.
Необходимость введения ограничений на входе
- ограничение максимальной амплитуды напряжения, подводимого в обмотках АД
- ограничение токов, протекающих в обмотках статора АД
- ограничение момента, развиваемого на валу АД
На выходе регуляторов составляющие вектора тока статора.
UX-формирование магнитного потока В АД
UY- формирование момента на валу АД
-рекомендации для уровня ограничения на выходе регуляторов тока
Необходимость введения ограничений на выходе регуляторов потокосцепления и скорости.
IX- намагничивающая часть составляющей тока статора АД
IY- составляющая пропорциональна моментному усилию, развиваемому на валу АД
IMAX- максимальный ток статора АД, кратковременно допустимая перегрузка 2-3IНОМ
IXMAX- ограничение намагничивающей составляющей тока статора АД, 1.5-2IНОМ
IYMAX- определяет максимальный момент, развиваемый на валу АД, 2-3IНОМ