- •1. Теория управления. Предмет изучения и задачи.
- •- Разработка методов анализа сау; - разработка методов синтеза сау; - разработка принципов построения и методов коррекции динамических свойств сау.
- •2. Классификация систем управления
- •9. Методы построения лачх и лфчх.
- •Аппроксимация лачх прямыми линиями
- •10. Типовые динамические звенья.
- •21. Понятие устойчивости. Необходимые и достаточные условия устойчивости.
- •22. Алгебраический критерий устойчивости рауса
- •23. Алгебраический критерий устойчивости гурвица
- •24. Критерий устойчивости Михайлова
- •25. Критерий устойчивости Найквиста
- •26. Запас устойчивости. Определение запаса устойчивости по лачх и лфчх
- •27. Основные показатели качества процесса регулирования
- •29. Методы повышения точности сар.
- •30. Виды корректирующих устройств.
1. Теория управления. Предмет изучения и задачи.
ТАУ - совокупность знаний, позволяющих создавать и вводить в действие автоматические системы управления технологическими процессами с заданными характеристиками.
Предмет изучения ТАУ – процессы, протекающие в АСУ
Задачи ТАУ:
- Разработка методов анализа сау; - разработка методов синтеза сау; - разработка принципов построения и методов коррекции динамических свойств сау.
2. Классификация систем управления
По принципу управления (регулирования):
разомкнутые;
замкнутые;
комбинированные.
По цели управления:
системы стабилизации;
системы программного управления;
следящие системы;
адаптивные (самонастраивающиеся) системы.
По количеству регулируемых величин:
одномерные;
многомерные.
По характеру сигналов в регуляторе (устройстве управления):
непрерывные (аналоговые);
с гармоническим модулированным сигналом;
дискретные (релейные, импульсные, цифровые).
По характеру параметров:
стационарные;
нестационарные;
с распределенными параметрами.
По идеализации математического описания:
линейные;
нелинейные.
4. Виды соединений
Последовательное
П араллельное
С оединение с ОС
- при положительной и отрицательной обратной связи передаточная функция эквивалентного звена
5. Структурные преобразования
Прямое преобразование: Это операция перехода от оригинала f(t) к изображению F(p) с помощью формулы (1). Функция называется оригиналом, если удовлетворяет условиям (2). Эти условия выполняются для большинства функций, описывающих различные физические процессы. Для многих функций оригиналов существуют таблицы их готовых изоб-ий Обратное преобразование На практике отыскание функции оригинала обычно проводится по следующему плану:
|
|
(1) |
|
|
(2) |
||
Если функцию F(p) в окрестности точки p=∞ можно представить в виде ряда Лорана (3.1) То функция (3.2) -оригинал |
(3) |
||
|
(3.1) |
||
|
(3.2) |
||
Если F(p)=A(p)/B(p) – правильная рациональная дробь, знаменатель которой B(p) имеет лишь простые корни, то функция (4.1) – оригинал. |
(4) |
||
|
(4.1) |
||
|
(5) |
8. ЛАЧХ и ЛФЧХ. Система координат для построения логарифмических характеристик.
ЛАЧХ - Абсциссой логарифмической амплитудной частотной характеристики является частота в логарифмическом масштабе, по ординате отложена амплитуда в децибелах. ЛАФЧХ позволяет производить умножение амплитуд простым методом сложения.
ЛФЧХ - Абсциссой логарифмической фазовой частотной характеристики является частота в логарифмическом масштабе, по ординате отложена фаза. Физически эта диаграмма показывает, на сколько сдвигается фаза сигнала заданной частоты при прохождении его через систему.