- •Содержание курсовой работы
- •Задание на курсовую работу
- •1. Двухконтурная статическая оптимальная сар с последовательной коррекцией
- •1.1 Объект регулирования сар
- •1.2 Построение структурной схемы двухконтурной оптимальной статической сар
- •2. Расчет и исследование внутреннего контура статической сар
- •3. Расчет и исследование внешнего контура регулирования двухконтурной статической сар
- •4. Исследование двухконтурной статической сар
- •4.1 Передаточные функции разомкнутой и замкнутой сар по управляющему воздействию
- •4.2 Реакция статической сар на возмущающее воздействие
- •4.3 Построение статической сар в программной среде Simulink. Анализ статической сар.
- •5. Оптимизация сар по симметричному оптимуму
- •6. Астатическая двухконтурная сар с последовательной коррекцией
- •6.1 Исследование двухкратно интегрирующей сар по управляющему воздействию
- •6.2 Реакция астатической сар на возмущающее воздействие
- •6.3 Построение астатической сар в программной среде Simulink. Анализ астатической сар.
- •Общие выводы по курсовой работе
Содержание курсовой работы
Задание на курсовую работу
1. Двухконтурная статическая оптимальная САР с последовательной коррекцией
1.1 Объект регулирования
1.2 Построение структурной схемы двухконтурной оптимальной статической САР
2. Расчет и исследование внутреннего контура статической САР
3. Расчет и исследование внешнего контура статической САР
4. Исследование двухконтурной статической САР
4.1 Передаточные функции разомкнутой и замкнутой САР по управляющему воздействию.
4.2 Реакция статической САР на возмущающее воздействие
4.3 Построение статической САР в программной среде Simulink. Анализ статической САР.
5. Оптимизация САР по симметричному оптимуму.
6. Астатическая двухконтурная САР с последовательной коррекцией
6.1 Исследование двухкратно интегрирующей САР по управляющему воздействию
6.2 Реакция астатической САР на возмущающее воздействие
6.3 Построение астатической САР в программной среде Simulink. Анализ статической САР.
Общие выводы по курсовой работе
Задание на курсовую работу
Для заданного объекта регулирования (рис 1) произвести построение и расчет двухконтурной структурной схемы САР (статической и астатической), выбрать и рассчитать регуляторы в контурах регулирования, выполнить построение логарифмических частотных характеристик, а также кривых переходных процессов при управляющем и возмущающем воздействиях, определить качество регулирования САР.
Объект регулирования
-
– коэффициент усиления фильтра;
-
– постоянная времени фильтра;
-
– коэффициент усиления апериодического звена;
-
– постоянные времени элементов управления;
Рис 1. Объект регулирования
Таблица 1.Исходные данные
№ варианта |
Параметры |
||||
, с |
|||||
12 |
9 |
0.04 |
4 |
0.08 |
0.44 |
1. Двухконтурная статическая оптимальная сар с последовательной коррекцией
1.1 Объект регулирования сар
В качестве объекта регулирования может быть принята схема, представленная на рисунке 1 в составе трёх звеньев: двух апериодических и одного интегрирующего. К такой схеме может быть приведена структурная схема двигателя постоянного тока, получающего питание от преобразователя с постоянной времени . Постоянная времени является наименьшей среди постоянных времени объекта регулирования. В случае использования в качестве объекта регулирования двигателя постоянного тока постоянные времени ,, могут быть определены по параметрам двигателя (схема представлена на рис.1).
1.2 Построение структурной схемы двухконтурной оптимальной статической сар
Проектируемая САР должна быть статической по возмущающему воздействию и астатической - по управляющему воздействию. Такие системы строятся с оптимальной настройкой по модульному оптимуму и называются однократно-интегрирующими системами с последовательной коррекцией.
Объект регулирования содержит две больших постоянных времени и и одну малую так называемую некомпенсируемую постоянную времени . В соответствии с принципом построения систем подчиненного регулирования каждая большая постоянная времени может быть скомпенсирована своим регулятором. Поэтому необходимо иметь два контура регулирования. Причем в каждом контуре должны быть два звена ОР с большой и малой постоянными времени.
Структурная схема двухконтурной САР, построенной в соответствии с этими принципами примет следующий вид (рис.2)
Рис 2. Структурная схема двухконтурной системы подчиненного регулирования
К САР приложены следующие внешние воздействия:
-
– управляющее воздействие;
-
F – внешнее возмущающее воздействие;
Регулируемыми выходными координатами являются:
-
-выходная регулируемая координата первого (внутреннего) контура
-
-выходная регулируемая координата второго (внешнего) контура