- •Введение
- •Глава 1. Релейно-контакторные системы управления электроприводом
- •1.1 Условные обозначения и правила построенияэлектрических схем
- •1.2. Принципы управления пуско – тормозными режимами в РКСУ
- •1.3. Управление пуско – тормозными режимами в функции времени
- •1.4.1. Реле противовключения
- •1.6. Пример изучения работы схемы управления электродвигателем постоянного тока независимого возбуждения
- •1.7. Защиты в схемах электропривода
- •1.8. Блокировки и сигнализация в схемах электропривода
- •Глава 2. Регулирование координат электропривода
- •2.1. Показатели качества регулирования
- •2.1.1. Статические показатели качества регулирования
- •2.1.2. Динамические показатели качества регулирования
- •2.1.3. Связь показателей качества регулирования с ЛАЧХ разомкнутого контура регулирования
- •2.2. Динамические свойства тиристорного электропривода
- •2.2.1. Тиристорный преобразователь как элементсистемы регулирования
- •2.2.2. Двигатель постоянного тока независимоговозбуждения как элемент системы регулирования
- •Глава 3. Системы управления электроприводов с параллельными обратными связями
- •3.1. Общие понятия и определения
- •3.2. СУЭП с отрицательной обратной связью по напряжению
- •3.2.1. Вырожденная структурная схема СУЭП с отрицательной обратной связью по напряжению
- •3.3. СУЭП с отрицательной обратной связью по скорости вращения электродвигателя
- •3.3.1. Статические характеристики СУЭП с отрицательной обратной связью по скорости
- •3.4. СУЭП с положительной обратной связью по току якоря
- •3.5. СУЭП с задержанной отрицательной обратной связью по току якоря
- •Глава 4. Системы управления с подчиненным регулированием координат
- •4.1. Оптимальные структуры
- •4.2. Принцип построения систем подчиненного регулирования координат
- •4.3. Определение передаточной функции регулятора
- •Глава 5. СУЭП по системе ТП-Д с подчиненным регулированием координат
- •5.1. Настройка контура регулирования тока якоря
- •5.1.1. Динамические свойства контура регулирования тока якоря
- •5.1.2 Анализ влияния внутренней обратной связи по ЭДС электродвигателя на работу токового контура
- •5.1.3.1. Адаптивный регулятор тока с эталонной моделью
- •5.1.3.2. Двухконтурный регулятор тока
- •5.1.3.3. Предуправление в контуре регулирования якорного тока
- •5.2 Настройка контура регулирования скорости вращения электропривода
- •5.2.1. Пуск под отсечку в однократной СУЭП
- •5.2.2. Реакция однократной СУЭП на возмущающее воздействие
- •5.4. Ограничение переменных в структурах подчиненного регулирования
- •5.4.1 Ограничение задающих воздействий для локальных систем регулирования
- •5.4.2 Ограничение переменных с помощью задатчиков интенсивности
- •5.5. Учет дополнительных ограничений в структурах подчиненного регулирования
- •5.5.1. Ограничение производной тока якоря при помощи фильтра на входе регулятора тока
- •5.5.2. Ограничение производной тока якоря при помощи задатчика интенсивности на входе регулятора тока
- •Глава 6. СУЭП с обратной связью по ЭДС электродвигателя
- •Глава 7. СУЭП в двухзонной системе регулирования скорости электродвигателя
- •7.1. Настройка системы регулирования скорости по цепи якоря
- •7.2. Настройка системы регулирования скорости по цепи возбуждения
- •7.2.1. Настройка контура регулирования тока возбуждения (магнитного потока)
- •7.2.2. Настройка контура регулирования ЭДС
- •Глава 8. Позиционная СУЭП
- •8.1. Настройка контура регулирования положения
- •8.1.1 Настройка регулятора положения при отработке малых перемещений
- •8.1.3 Настройка регулятора положения при отработке средних перемещений
- •8.2 Настройка нелинейного регулятора положения
- •8.3 Влияние нагрузки на работу позиционной системы
- •Приложение А
- •Библиографический список
функции разомкнутого i-го контура регулирования, настроенного на модульный оптимум (см. таблицу 1), т.е. чтобы выполнялось равенство:
Wразi (p) = WразМОi (p) , |
(4.9) |
где WразМОi (p) = |
1 |
- передаточная функция |
2i Tµp(2i−1Tµp +1) |
разомкнутого i-го контура регулирования с единичной обратной связью, настроенного на модульный оптимум (см. таблицу 1).
Тогда в соответствии с (4.9) можно записать следующее равенство:
W (p) |
1/ koi−1 |
|
W |
(p)k |
|
= |
1 |
, (4.10) |
2i−1Tµp +1 |
|
2i Tµp(2i−1Tµp +1) |
||||||
pi |
opi |
|
oi |
|
|
из которого легко можно определить передаточную функцию регулятора i-го контура регулирования, обеспечивающего настройку контура регулирования на модульный оптимум:
W |
(p) = |
koi−1 |
|
1 |
|
. |
(4.11) |
|
2i T pk |
|
|
W |
(p) |
||||
pi |
|
oi |
|
|
|
|||
|
|
µ |
|
opi |
|
|
|
Таким образом, из (4.11) видно, что передаточная функция и свойства регулятора определяются передаточной функцией объекта
регулирования Wopi (p) . Например, если передаточная функция объекта
регулирования будет представлена пропорциональным звеном, то в соответствии с (4.11) регулятор будет иметь передаточную функцию интегрального звена.
В передаточной функции (4.11) для первого контура регулирования (i=1) коэффициент обратной связи koi-1 =1.
ГЛАВА 5. СУЭП ПО СИСТЕМЕ ТП-Д С ПОДЧИНЕННЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ КООРДИНАТ
В настоящее время наиболее распространенной системой электропривода постоянного тока является система тиристорный
115
преобразователь - двигатель (ТП-Д) с двигателем постоянного тока независимого возбуждения, принципиальная электрическая схема силовой части которой представлена на рис.5.1. Входным управляющим
воздействием является напряжение управления Uу на входе ТП. Реализованы обратные связи по якорному току двигателя uот при помощи шунта RS в якорной цепи и датчика тока ДТ и по скорости вращения электродвигателя uос при помощи тахогенератора ТГ , делителя напряжения R1,R2 и датчика напряжения ДН .
Рис.5.1 Принципиальная электрическая схема системы ТП-Д
Данной принципиальной электрической схеме (рис.5.1) соответствует структурная схема, приведенная на рис.5.2. В соответствии с построением СПРК в структурной схеме можно выделить две регулируемые координаты: ток якоря и скорость вращения электродвигателя, поэтому система управления должна иметь два контура регулирования – внутренний контур регулирования якорного тока и внешний контур регулирования скорости. Поскольку постоянная времени ТП не превышает 3…10 мс, то она будет являться минимальной постоянной времени в данной структурной схеме, а ТП будет фильтром для первого контура регулирования.
116