- •Универсальный лабораторный стенд
- •Конструкция универсального лабораторного стенда
- •Панели контрольно - измерительных приборов
- •Панели силовая пс и управления пу
- •Панель регуляторов
- •Панель контакторов
- •Электробезопасность стенда
- •Защиты универсального лабораторного стенда
- •Порядок включения универсального лабораторного стенда
- •1. Системы управления электроприводами с обратными связями
- •1.1. Принципы построения
- •1.2. Описание объекта управления
- •1.3. Цели и задачи исследования
- •2.3. Содержание отчета по лабораторной работе
- •2.4. Контрольные вопросы
- •3.3. Содержание отчета по лабораторной работе
- •Контрольные вопросы
- •4.3. Содержание отчета по лабораторной работе
- •4.4. Контрольные вопросы
- •5.2. Порядок выполнения работы
- •5.2.4. Снятие статических характеристик системы управления
- •5.3. Содержание отчета по лабораторной работе
- •Контрольные вопросы
- •Библиографический список
1. Системы управления электроприводами с обратными связями
В замкнутых системах управления электроприводами для повышения диапазона регулирования и качества динамических процессов применяются различные структуры построения регуляторов, используют различные обратные связи.
В настоящее время известны системы управления с параллельными обратными связями, с переключающимися обратными связями, системы подчиненного регулирования координат, комбинированные системы управления. Каждая система имеет свои положительные и отрицательные свойства, и в связи с этим, свою область применения.
Данные методические указания разработаны к комплексу лабораторных работ по изучению регулировочных свойств обратных связей в системе электропривода ТП-Д. Изложены принципы построения систем управления, выделены внешние возмущающие воздействия, влияющие на регулировочные свойства замкнутой системы, рассмотрены теоретические вопросы регулировочных свойств обратных связей. Комплекс лабораторных работ состоит из 4-х лабораторных работ по изучению отрицательной обратной связи по напряжению якоря, отрицательной обратной связи по скорости, положительной обратной связи по якорному току и отрицательной обратной связи по якорному току с отсечкой.
Выполнение каждой лабораторной работы включает в себя экспериментальное исследование статических и динамических характеристик замкнутой системы управления, сравнение их с характеристиками разомкнутой системы, сравнительную оценку замкнутой системы и разработку различных комбинаций обратных связей. Динамические свойства системы управления электроприводом также могут быть исследованы с применением программы MATLAB.
1.1. Принципы построения
Система управления электроприводом с обратными связями включает в себя силовую часть электропривода (объект регулирования) с координатами Yi и один регулятор, на вход которого подаются сигнал задания Uз и сигналы обратных связей Uoсi от датчиков обратных связей и Uof –компенирующая обратная связь по возмущению (рис. 1.1). Могут применяться следующие обратные связи: отрицательные, положительные, жесткие, гибкие, с отсечкой (задержанные обратные связи). Применение конкретной обратной связи направлено на улучшение статических или динамических свойств замкнутой системы управления или для ограничения внутренних координат объекта управления. Применение одного регулятора обеспечивает максимальное быстродействие, однако, существует взаимное влияние внутренних координат на качество переходных процессов при их ограничении[1,3].
Рис. 1.1. Структурная схема системы управления
Широкое распространение системы с параллельными обратными связями получили в экскаваторном электроприводе, где в качестве общего регулятора использовался магнитный усилитель (МУ), а обмотки управления МУ выполняли сразу функции гальванической развязки и датчиков.
Комплекс лабораторных работ разработан для изучения регулировочных свойств обратных связей применительно к системе электропривода тиристорный преобразователь – двигатель (ТП-Д).