- •Билет № 35
- •1. Регулирование скорости электроприводов с дпт независимого возбуждения.
- •2. Построение позиционной сар, отработка малых и средних перемещений.
- •3. Пояснить необходимость введения узла компенсации динамического тока при косвенном регулировании натяжения в электроприводах моталок прокатных станов.
2. Построение позиционной сар, отработка малых и средних перемещений.
ЭП у которого рабочий орган механизма должен занимать в пространстве строго фиксированное положение называется позиционным. СУ такими приводами можно разделить на:
С-ма регулирования положения
С-ма регулирования перемещения
С-ма синхронизации двух двигателей с заданной погрешностью
Следящая с-ма.
Различают три основных режима работы позиционных с-м:
Отработка малых перемещений – с-ма линейная, ни одна из регулируемых координат не достигает установившегося значения
Отработка средних перемещений – установившегося значения достигает ток (момент), формируемый ЗИ скорости, при этом работа ведётся по треугольной тахограмме
Отработка больших перемещений – установившегося значения достигают ток и скорость, работа ведётся по трапецеидальной тахограмме.
Основные требования к с-ме регулирования:
Обеспечение макс быстродействия
Обеспечение требуемой точности отработки (позиционирования)
Отсутствие перерегулирования при позиционировании (перемещении)
В соответствии с принципами подчиненного регулирования, объект содержит три последовательных звена. В соответствии с этим САР трехконтурная:
.
Упрощенная структурная схема трехконтурной САР:
Здесь задатчик интенсивности (ЗИ) ограничивает илина допустимом уровне. Возможны варианты без ЗИ.
Построение контуров тока и скорости.
Контур регулирования тока.
;
- быстродействие токового контура
Контур регулирования скорости.
П регулятор (пропорциональный).
При наличии нагрузки, имеется статическая ошибка , которая определяет статическую ошибку положения или перемещения. Если, то используют пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор скорости (или пропорционально-дифференциальный).
;
;
Построение контура регулирования положения.
Основные требования САР положения: максимальное быстродействие, отсутствие перерегулирования в положениях. Эти требования для всех возможных режимов работы, при использовании линейного пропорционального регулятора положения могут не выполняться.
если все линейны.
Различают следующие режимы работы позиционных САР:
Режим малых перемещений. В нем система линейна, то есть не проявляется ни одно из ограничений.
Режим средних перемещений. В этом случае ЗИ ограничивает на допустимом уровне.
Если нет ЗИ, то осуществляется работа под отсечку, то есть ограничен допустимый ток. При работе с ЗИ так же возможна работа под отсечку. Скорость не доходит до
Режим больших перемещений. Скорость доходит до , то есть, которую определяет блок ограничения. Здесь проявляются и другие ограниченияи тока.
Режим малых перемещений:
Система разомкнута, ЗИ — в режиме слежения
С П-РС
; — токовый контур.
—контур скорости.
—контур положения.
В зависимости от вида регулятора скорости для устранения перерегулирования необходимо принять :
Для П-регулятора т.е.
Для ПИ-регулятора т.е.
Режим средних перемещений:
Для качественной отработки средних перемещений необходимо, чтобы торможение происходило с постоянным ускорением.
Если рассматривать торможение, то для любого момента торможения с заданными начальными условиями можно записать:
Средние перемещения: Угловые перемещения: