Глава 2: гироскоп. Прецессия гироскопа.

Рассмотрим некоторые примеры вращательного движения твердого тела. В современных навигационных приборах, используемых в авиации и космонавтике, широкое применение находят гироскопы. Гироскопом называется осесимметричное твердое тело, вращающееся с большой угловой скоростью вокруг своей оси симметрии. Гироскоп называют уравновешенным (или свободным), если его центр масс остается неподвижным при любых изменениях ориентации его оси в пространстве. Иначе говоря, его центр масс совпадает с точкой опоры. Такой гироскоп называют гироскопом с одной закрепленной точкой.

Рассмотрим движение гироскопа с одной закрепленной точкой, схематически изображенном на рис 1. Для описания движения гироскопа удобно использовать уравнение движения в форме:

(2.1)

Если момент внешних сил М=0, ось гироскопа сохраняет свою ориентацию в пространстве, а сам гироскоп вращается с постоянной угловой скоростью . А его момент импульса L равен , где J- момент инерции гироскопа относительно оси симметрии.

Рис. 1

Если к оси гироскопа приложить силу , направленную вертикально вниз, возникает момент силы, лежащий в горизонтальной плоскости и ориентированный перпендикулярно вектору. В соответствии с законом динамики вращательного движения (2,1) изменение вектора момента импульса, имеет такое же направление, как и вектор. Таким образом, в результате действия момента силы в основном происходит изменение ориентации вектора , т.е. происходит вращение вектора в горизонтальной плоскости.

Угол поворота вектора можно представить в виде:

(2.2)

Используя это соотношение можно найти угловую скорость вращения оси гироскопа:

(2.3)

Взаимная ориентация векторов,иопределяется векторным соотношением:

Поскольку вектор поворачивается вместе с , а их взаимное расположение не меняется со временем, то под действием постоянной по величине силы ось гироскопа будет вращаться с постоянной угловой скоростью . Такое движение называют прецессией, а величину — угловой скоростью прецессии. Все приведенные рассуждения справедливы для гироскопа вращающегося с большой угловой скоростью, т.е. при условии или .

Глава 3: маятник максвелла.

Маятник Максвелла представляет собой диск, жестко насаженный на ось, с помощью двух нитей прикрепленный к неподвижной опоре. Нити крепятся к оси и опоре таким образом, чтобы ось располагалась горизонтально. Для приведения маятника в движение необходимо вращая ось, поднять маятник в верхнее исходное положение и отпустить. Сложное движение маятника можно представить как наложение двух движений: поступательного движения центра масс и вращение относительно оси, проходящей через центр масс. На рис.2 представлена схема маятника Максвелла и действующие на него силы.

Здесь—это суммарная сила натяжения двух нитей, —сила тяжести. Уравнение динамики поступательного движения запишем в виде:

(3.1)

Если рассматривать вращение маятника относительно оси, проходящей через центр масс, момент силы тяжести будет равен нулю, а момент силы натяжения нити , где r— радиус стержня, на который наматываются нити. Поэтому закон динамики вращательного движения представится в виде:

(3.2)

где - момент инерции маятника относительно оси, проходящей через центр масс, — угловое ускорение. Поскольку нити не проскальзывают относительно стержня, эти два движения взаимно связаны. Связаны между собой линейное перемещение центра масс и угол поворота маятника, линейная и угловая скорости, а также линейное и угловое ускорения. Причем ускорения связаны простым соотношением:

Решая систему уравнений (3.1),(3.2) и (3.3), найдем ускорение центра масс маятника:

(3.4)

Полученное соотношение показывает, что маятник будет двигаться с постоянным ускорением центра масс, поэтому расстояние, на которое опустится центр масс, ускорение и время движения связаны известным соотношением:

(3.5)

Решая совместно систему уравнений (3.4) и (3.5) можно найти момент инерции маятника:

(3.6)

В нижнем положении маятника, когда нити полностью разматываются, происходит скачкообразное изменение линейной скорости по направлению. Угловая скорость в момент прохождения нижнего положения не изменяется ни по величине, ни по направлению. После прохождения нижнего положения маятник будет двигаться вверх. Если бы в системе не действовали силы трения, маятник поднялся бы на ту же самую высоту. За такое же время. Далее ' этот процесс будет периодически повторятся, что и позволило назвать такую систему маятником.