Adaptive Control System

	2						1.5
			y−system output
			r(t)=1
	1.5		! " $				1
	1						0.5
value	0.5					value	0
output						output
	0						−0.5
	−0.5						−1
	−1	50	100	150	200	250	−1.5
	0
			time t (second)

	y−system output
	r(t)=0.8sin(0.2t)
	! " $	! "
0	100	200	300
	time t (second)

J

J

J

M

M

M

M

M

J

M

M

M

M

M

M

J J

J

M

J

J

J

J

M

J

J

M

M

		" $	! "			"		"
			! "
	!			! " # !			!

! " ! " ! "

! " ! "

! " $ # # #

! " $ # # #

! " ! " $ ! " ! "

! "

! "

! " $ # # #

! " ! "
	! " $ # # # #
	! " $ # # # #	! "
	! " $ ! " ! " # ! "

#

" $

" #

"

!

!

" !

!

" !

$ ! " # ! # "

! "

#

" $

#

"

!

!

" !

! # " $ ! " ! " ! # "

! " $ % ! " ! " ! # " ! " ! " ! # "&

&

$ % ! "

! "

$ % # # & $ % &

! " $ ! "

! " $ ! " ! "

! "

! " ! "

! " J

! " ! " #

J

! " $ % ! " ! " ! " ! "&

! "

J

! " $

! "

!

! "

" ! "

!

"

" $

!

#

" #

! " ! "

# ! " ! " ! "

! " $

!

! "

! "

"

! " ! " ! " ! "

! " $

!

! "

# ! " ! " ! "

! " $

! "

! " J

! " ! "

"

! " $

! ! " ! "" ! "

!

$

	! " $							! "
			! "
						! " ! "

! "

! "

$

! "

! "

!

! "

! ""

# ! "

! " ! "

! ! " ! ""

# ! " ! " ! "

! " $

! "

!

"

! "

! "

! " ! " ! "

!

"

! " $

! "

! " $ ! " ! "

! "

! " ! " J

M

M

M

J

M

! "

!

" $

! ! ! " # ! ""

! "" ! "

!

"

! "

! ! " # ! ""

! " $ ! "! # ! " ! " ! " !

"

!

"

! "

! "

! "

" $

!

"

!

! "

! " $

! " #

! "

"

!

! "! # ! " ! " ! ""

! "

$ %

&

! "

J

M

! "

! "

$

! "

! "

! "

!

" !

"

! "

! ! ! " # ! "" ! ""

$

# ! " ! " ! "

! "

$ # ! " ! " ! "

J

! "

! "

! # " $

! ! "

! " # ! # "

! # ""

! " $ ! "

! # " ! " $

! # " $ ! # " %

&

! "

# ! " ! " ! "

# !

! " ! "

# ! ! "" !" " ! " ! "

! "

! "

#

! " ! "

!

"

! "! # ! " ! " ! ""

#

! "

! " ! # ! " ! " ! ""

"

"

!

!

! "

# ! " ! " ! "

# !

! " ! "

# ! ! "" !" " ! " ! "

! "

! "

! "

# ! "! # ! " ! " ! "" !

! "

! "

# ! ""

! "

! "

! "

# ! " ! " ! "

! "

! "

"

" #

""

# ! "! # ! " ! " ! "" ! !

!

!