54. Замкнутые электроприводы с подчиненным регулированием координат..

_{Замкнутые электроприводы с подчиненным регулированием коор­динат. Эффективное и качественное регулирование координат в сис­теме П - Д обеспечивает принцип подчиненного регулирования, ре­ализуемый по структурной схеме, приведенной на рис. 11.4. Напом­ним, что этот принцип предусматривает регулирование каждой ко­ординаты с помощью своего отдельного регулятора и соответству­ющей обратной связи, т. е. регулирование каждой координаты про­исходит в собственном замкнутом контуре и требуемые характерис­тики ЭП в статике и динамике можно получить за счет выбора схемы и параметров регулятора этой координаты и цепи ее обратной связи.}

_{У правление внутренним контуром с помощью выходного сиг­нала внешнего контура определяет еще одно ценное свойство та­ких систем. Оно заключается в возможности простыми средствами ограничивать любую регулируемую координату, например ток и момент, на заданном уровне. Для этого требуется всего лишь огра­ничить сигнал, поступающий с внешнего контура.}

_{Рассмотрим схему ЭП (рис. 11.26, а) с подчиненным регулиро­ванием, выходной регулируемой координатой которой является скорость. Управляющая часть схемы состоит из двух замкнутых контуров: контура регулирования тока (момента), содержащего регулятор тока РТ и датчик тока ДТ, и контура регулирования скорости, содержащего регулятор скорости PC и датчик скорости (тахогенератор) ТГ.}

_{Р егуляторы тока и скорости в большинстве схем ЭП этого типа выполняются на базе операционных усилителей. Включение в цепь задающего сигнала скорости U3C регулятора скорости PC и его об­ратной связи резисторов R1 и Rос1 обеспечивает изменение (усиле­ние или ослабление) этого сигнала с коэффициентом k1=Rос1/ R1 Аналогично изменение сигнала обратной связи по скорости Uос . про­исходит с коэффициентом k2- Roс1/R2. Такой регулятор получиг. название пропорционального регулятора скорости.}

_{П ри включении в цепь ОУ конденсаторов (реактивных электри­ческих элементов) его функциональные возможности по преобра­зованию электрических сигналов становятся шире. Так, включение в цепь обратной связи регулятора тока РТ конденсатора Сос после-}

_{Будем считать что у крали сёдня разгрузочный день=)}

_{д овательно с резистором Roc2 позволяет получить на выходе РТсиг­нал в виде суммы двух составляющих:}

_{Uy = k3Uвх+k4∫Uвхdt,}

_{где k3 k4 - коэффициенты усиления сигналов.}

_{Здесь сигнал Uу содержит пропорциональную и интегральную составляющие входного сигнала Uвх т.е. РТ является в этом случае пропорционально-интегральным (П - И) регулятором.}

_{По каким же критериям и условиям выбираются схема и пара­метры цепей того или иного регулятора? Основным условием здесь является желаемый (заданный) характер переходных процессов при регулировании координат. Из всех возможных их видов обычно выбираются переходные процессы с затухающими колебаниями (см. рис. 11.26, б), что является оптимальным в том смысле, что по­зволяет обеспечить устойчивость этих процессов при небольших длительностях и перерегулированиях}