1. Расчет и построение вещественной частотной характеристики.

ВЧХ, необходимая для построения переходной характеристики может быть получена по логорифмическим частотным характеристикам замкнутой системы, получаемым по логорифмическим характеристикам разомкнутой системы при помощи номограммы замыкания. Для построения ЛЧХ замкнутой системы по ЛЧХ той же системы в разомкнутом состоянии необходимо в тех случаях, когда обратная связь не является единичной, частотную функцию задонной цепи привести к виду, допускающему применение номограммы замыкания т.е. содержала частотную функцию с единичной обратной связью. Для нашей системы проведем следующие преобразования:

G

W₁(S)

W₁(S)

1/W_Э(S)

₁ P G₁ P

W_Э(S)

  

G₂ G₂



Для ряда значений  (от 0 до ∞), по ЛЧХ разомкнутой САР, определяют параметры L_Р и _Р. Взяв с обратным знаком эти значения (-L_Р и -_Р), найти по номограмме замыкания значения L_З^’ и _З^’.

Логорифмические характеристики второго сомножителя W₁(S):

L₁^*=L₁(lg) и ₁^*= ₁(lg);

Для замкнутой цепи с неединичной обратной связью получим:

L_З=L_З^’+L₁^* и _З=_З^’+₁^*;

P()=R_Зcos_З

Составим таблицу для построения графика по результатам расчетов:

По графику					По номограмме		По расчетам
	-LP	-P	L1^*	1^*	LЗ^’	З^’	LЗ	З	LgRЗ=LЗ/20	RЗ	cosЗ	P()
0.05	-28	98	20	0	-27.9	95.7	-7.9	95.7	-0.395	0.4	-0.099	-0.04
0.07	-26	100	20	0	-25.9	97.1	-5.9	97.1	-0.295	0.51	-0.124	-0.06
0.09	-22	101	20	0	-21.9	96.5	-1.9	96.5	-0.095	0.8	-0.113	-0.09
0.1	-20	102	20	0	-19.9	96.4	0.1	96.4	0.005	1.01	-0.11	-0.11
0.2	-16	108	20	0	-15.9	99	4.1	99	0.205	1.6	-0.16	-0.25
0.4	-10	117	20	0	-8.9	99	11.1	99	0.555	3.59	-0.16	-0.56
0.6	-6	126	20	0	-4.3	95	15.7	95	0.785	6.1	-0.09	-0.53
0.8	-2	130	20	0	-0.1	78.8	19.9	78.8	1	10	0.19	1.94
1	0	140	20	0	3.3	70	23.3	70	1.165	14.6	0.34	5
2	6	165	20	0	5.4	14	25.5	14	1.275	18.8	0.97	18.3
3	14	190	20	0	1.9	358	21.9	358	1.095	12.4	0.99	12.3
4	20	210	20	0	1.6	353	21.6	353	1.08	12	0.99	12
6	24	225	20	0	0.4	2.6	20.4	2.6	1.02	10.5	0.99	10.4

рис.4.