- •Введение
- •Глава 1. Релейно-контакторные системы управления электроприводом
- •1.1 Условные обозначения и правила построенияэлектрических схем
- •1.2. Принципы управления пуско – тормозными режимами в РКСУ
- •1.3. Управление пуско – тормозными режимами в функции времени
- •1.4.1. Реле противовключения
- •1.6. Пример изучения работы схемы управления электродвигателем постоянного тока независимого возбуждения
- •1.7. Защиты в схемах электропривода
- •1.8. Блокировки и сигнализация в схемах электропривода
- •Глава 2. Регулирование координат электропривода
- •2.1. Показатели качества регулирования
- •2.1.1. Статические показатели качества регулирования
- •2.1.2. Динамические показатели качества регулирования
- •2.1.3. Связь показателей качества регулирования с ЛАЧХ разомкнутого контура регулирования
- •2.2. Динамические свойства тиристорного электропривода
- •2.2.1. Тиристорный преобразователь как элементсистемы регулирования
- •2.2.2. Двигатель постоянного тока независимоговозбуждения как элемент системы регулирования
- •Глава 3. Системы управления электроприводов с параллельными обратными связями
- •3.1. Общие понятия и определения
- •3.2. СУЭП с отрицательной обратной связью по напряжению
- •3.2.1. Вырожденная структурная схема СУЭП с отрицательной обратной связью по напряжению
- •3.3. СУЭП с отрицательной обратной связью по скорости вращения электродвигателя
- •3.3.1. Статические характеристики СУЭП с отрицательной обратной связью по скорости
- •3.4. СУЭП с положительной обратной связью по току якоря
- •3.5. СУЭП с задержанной отрицательной обратной связью по току якоря
- •Глава 4. Системы управления с подчиненным регулированием координат
- •4.1. Оптимальные структуры
- •4.2. Принцип построения систем подчиненного регулирования координат
- •4.3. Определение передаточной функции регулятора
- •Глава 5. СУЭП по системе ТП-Д с подчиненным регулированием координат
- •5.1. Настройка контура регулирования тока якоря
- •5.1.1. Динамические свойства контура регулирования тока якоря
- •5.1.2 Анализ влияния внутренней обратной связи по ЭДС электродвигателя на работу токового контура
- •5.1.3.1. Адаптивный регулятор тока с эталонной моделью
- •5.1.3.2. Двухконтурный регулятор тока
- •5.1.3.3. Предуправление в контуре регулирования якорного тока
- •5.2 Настройка контура регулирования скорости вращения электропривода
- •5.2.1. Пуск под отсечку в однократной СУЭП
- •5.2.2. Реакция однократной СУЭП на возмущающее воздействие
- •5.4. Ограничение переменных в структурах подчиненного регулирования
- •5.4.1 Ограничение задающих воздействий для локальных систем регулирования
- •5.4.2 Ограничение переменных с помощью задатчиков интенсивности
- •5.5. Учет дополнительных ограничений в структурах подчиненного регулирования
- •5.5.1. Ограничение производной тока якоря при помощи фильтра на входе регулятора тока
- •5.5.2. Ограничение производной тока якоря при помощи задатчика интенсивности на входе регулятора тока
- •Глава 6. СУЭП с обратной связью по ЭДС электродвигателя
- •Глава 7. СУЭП в двухзонной системе регулирования скорости электродвигателя
- •7.1. Настройка системы регулирования скорости по цепи якоря
- •7.2. Настройка системы регулирования скорости по цепи возбуждения
- •7.2.1. Настройка контура регулирования тока возбуждения (магнитного потока)
- •7.2.2. Настройка контура регулирования ЭДС
- •Глава 8. Позиционная СУЭП
- •8.1. Настройка контура регулирования положения
- •8.1.1 Настройка регулятора положения при отработке малых перемещений
- •8.1.3 Настройка регулятора положения при отработке средних перемещений
- •8.2 Настройка нелинейного регулятора положения
- •8.3 Влияние нагрузки на работу позиционной системы
- •Приложение А
- •Библиографический список
17.От чего зависит затухание колебательных переходных процессов в двигателе?
18.Как получить передаточную функцию двигателя по возмущающему воздействию?
19.Что определяет характер протекания переходных процессов в двигателе?
20.В каком случае переходные процессы в двигателе будут колебательными?
|
|
|
|
|
|
Uof |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
f |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Wоf (p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Uз |
|
∆u |
|
|
U |
|
|
|
|
|
|
Y1 |
|
|
|
|
Y2 |
|
|
|
Y3 |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
W |
(p) |
|
|
W |
(p) |
|
W |
(p) |
|
W |
(p) |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
рег |
|
|
|
|
ор1 |
|
|
|
|
|
ор2 |
|
|
|
ор3 |
|
|
|
Uоc1 |
W |
(p) |
Uоc2 |
о1 |
|
|
Wо2 (p) |
|
Uоc3 |
|
|
|
Wо3 (p) |
|
|
|
Рис. 3.1. Структурная схема СУЭП с параллельными обратными связями
ГЛАВА 3. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ ОБРАТНЫМИ СВЯЗЯМИ
3.1. Общие понятия и определения
Системы управления электроприводов с параллельными обратными связями имеют один регулятор, на вход которого заводят обратные связи по регулируемым координатам. Структурная схема такой
системы приведена на рис. 3.1, на которой Uз - напряжение задания; Wрег (p) - передаточная функция регулятора; Wорi (p) - передаточная функция объекта регулирования i-ой координаты; Yi - регулируемая i-ая координата; Wоi (p) - передаточная функция цепи обратной связи i-ой координаты; Uосi -напряжение обратной связи i-ой координаты; f - возмущающее воздействие; Wоf (p) - передаточная функция цепи
73
обратной связи по возмущению; Uоf - напряжение обратной связи по возмущению; ∆u -ошибка регулирования.
|
|
|
|
|
|
Uof |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
f |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Wоf (p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Uз |
|
∆u |
|
|
U |
|
|
|
|
|
|
Y1 |
|
|
|
|
Y2 |
|
|
|
Y3 |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
W |
(p) |
|
|
W |
(p) |
|
W |
(p) |
|
W |
(p) |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
рег |
|
|
|
|
ор1 |
|
|
|
|
|
ор2 |
|
|
|
ор3 |
|
|
|
Uоc1 |
W |
(p) |
Uоc2 |
о1 |
|
|
Wо2 (p) |
|
Uоc3 |
|
|
|
Wо3 (p) |
|
|
|
Рис. 3.1. Структурная схема СУЭП с параллельными обратными связями
Система управления электроприводом с обратной связью по регулируемой координате носит название замкнутой.
В замкнутой системе регулирования сигнал управления формируется из напряжения задания и напряжения обратной связи, несущего информацию о фактическом значении регулируемой координаты Y, которое зависит от возмущений, действующих на узлы системы и рабочий орган электропривода. В результате введения обратной связи ошибка регулирования уменьшается до допустимого
значения. Сигнал управления U системы электропривода с обратной связью представляет собой отклонение (ошибку) регулирования
относительно напряжения задания Uз . При этом ни одно из
возмущающих воздействий не измеряется, а их влияние на регулируемую координату воспринимается системой по каналу обратной связи. Следовательно, в системах с отрицательной обратной связью по выходной координате реализуется управление по отклонению.
Обратная связь представляет собой канал передачи и преобразования информации с выхода системы регулирования или ее узлов на вход с целью формирования результирующего сигнала управления. Обратные связи классифицируют:
• По знаку воздействия обратная связь может быть отрицательной, если полярности сигналов задания и обратной связи
74