- •1. Библиотека модулей (блоков)
- •2. Графики двумерных функций
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические сведения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические сведения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Методические рекомендации
- •6. Требования к отчету
- •7. Контрольные вопросы
- •221000 «Мехатроника и робототехника»
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
3. Предварительное задание
3.1. Изучить типовые кинематические пары образующие кинематические цепи манипуляторов промышленных роботов.
3
20
4. Рабочее задание
4.1. При помощи пакета SIMULINK системы MATLAB разработать S-модель решения прямой задачи о положении манипулятора. Получить график рабочей зоны манипулятора с учетом ограничений, наложенных на его обобщенные координаты.
4.2. Разработать S-модель заданной траектории перемещения манипулятора в соответствии с вариантом задания (табл. 2, 4). Построить график заданной траектории.
4.3. Разработать S-модель решения обратной задачи о положении манипулятора и построить график траектории, отрабатываемой манипулятором, используя S-модели полученные ранее в п.п. 4.1 и 4.2.
5. Методические рекомендации
5.1. К п. 4.1. Разработанную S-модель необходимо оформить в виде подсистемы, входами которой являются обобщенные координаты , а выходами декартовые координаты рабочего органа манипулятора . Для создания подсистемы надо выделить блоки S-модели и выбрать команду Create Subsystem в разделе Edit главного меню.
5.2. К п. 4.1. Для того чтобы построить график рабочей зоны манипулятора необходимо на входы S-модели подать сигналы изменения обобщенных координат манипулятора, приведенные на рис. 1.
5
21
Рис. 1
5.4. К п. 4.3. S-модель решения обратной задачи о положении манипулятора необходимо оформить в виде подсистемы. На рис. 2 показана структурная схема, на которой приведены следующие условные обозначения: 1 – блок задания траетории движения манипулятора; 2 – блок решения обратной задачи о положении манипулятора; 3 – блок решения прямой задачи о положении манипулятора. В качестве блоков-приемников на схеме используются блоки To Workspace, обозначенные на рисунке номерами 4, 5.
Р
22
Таблица 2
Параметры манипулятора и траектории движения его рабочего органа
№ варианта |
Параметры расчетной схемы |
Параметры траектории |
|||||||||
№ |
q1 |
q2 |
l1 |
l2 |
|
№ |
a |
b |
R |
|
|
|
1 |
|
[0; 3] |
– |
– |
– |
2 |
0 |
0 |
1 |
|
|
3 |
|
[0; ] |
2 |
2 |
– |
5 |
2 |
2.5 |
0.15 |
– |
|
5 |
[0; ] |
[0.2; 2] |
– |
– |
|
3 |
0.2 |
0.6 |
– |
|
|
2 |
[0; ] |
|
0
22 |
1 |
– |
6 |
0.5 |
0 |
0.3 |
– |
|
6 |
[1; 4.5] |
[-1; 2.5] |
– |
– |
|
4 |
1 |
1 |
3 |
– |
|
4 |
[1; 5] |
|
2 |
1 |
– |
1 |
2 |
5 |
1 |
– |
|
5 |
|
[1; 4] |
– |
– |
|
8 |
2.3 |
0 |
1.2 |
– |
Продолжение табл. 2
№ варианта |
Параметры расчетной схемы |
Параметры траектории |
|||||||||
№ |
q1 |
q2 |
l1 |
l2 |
|
№ |
a |
b |
R |
|
|
|
1 |
|
[0; 5] |
– |
– |
– |
8 |
2 |
0 |
1 |
– |
|
3 |
|
[0; ] |
2 |
2 |
– |
6 |
1 |
0 |
0.5 |
– |
|
5 |
[0; ] |
[0; 3] |
– |
– |
|
1 |
0.3 |
0.5 |
1 |
– |
|
2 |
[0; ] |
|
0.5 |
1 |
– |
9 |
0.5 |
1 |
0.3 |
|
|
6 |
[1; 4.5] |
[-1; 2.5] |
– |
– |
|
10 |
1 |
0.5 |
0.5 |
– |
|
4 |
[1; 5] |
|
2 |
1 |
– |
7 |
2 |
3 |
1 |
|
|
5 |
|
[1; 4] |
– |
– |
|
2 |
0 |
0 |
1 |
|
Таблица 3
Варианты расчетных схем манипуляторов
№ |
Расчетная схема манипулятора |
№ |
Расчетная схема манипулятора |
q1
q1
q2
l2
l1
q2
1 |
|
4 |
|
q2
q1
=const
q1
q2
q2
l1
l1
l2 |
|
5 |
|
q1
l1
l2
q2
=const
q1
3 |
25 |
6 |
|
Таблица 4
Варианты траекторий перемещения манипулятора
№ |
Параметрические уравнения траектории |
1 |
; . |
2 |
; ; . |
3 |
; ; . |
4 |
; . |
5 |
;
|
6 |
; . |
7 |
; ; . |
8 |
; ; . |
9 |
; . |
10 |
26 |