- •В.А. Трубецкой В.А. Медведев С.С. Ревнёв
- •Воронеж 2018
- •Рецензенты:
- •ISBN 978-5-7731-0589-3
- •1. ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ И ВАРИАНТЫ ЗАДАНИЙ
- •2. ТРЕБОВАНИЯ К ОБЪЕМУ, ОФОРМЛЕНИЮ
- •3. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЗВЕНА МАНИПУЛЯЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
- •4. ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ ИСПОЛНИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ
- •4.1.Особенности энергетического расчета
- •4.2. Определение мощности двигателя
- •4.3. Выбор двигателя
- •4.4. Определение передаточного числа редуктора
- •4.6. Проверка на нагрев
- •5. ПРОЕКТИРОВАНИЕ И РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ НЕИЗМЕНЯЕМОЙ ЧАСТИ ИСПОЛНИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ
- •5.1. Управляемый источник питания и силовая цепь
- •5.2. Цепь обратной связи по току
- •6. РАСЧЕТ НАСТРОЕК
- •6.1. Контур тока
- •6.4. Ограничение тока и скорости
- •ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 1
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Однако в современных микроконтроллерах (например, фирмы ATMEL) при тактовой частоте 16 МГц операция преобразования аналогового сигнала составляет порядка 15 мкс, что позволяет реализовать управление достаточного качества.
Координаты скорости и положения звеньев формируются на выходе ИС значительно медленнее, чем координата тока, и с реализацией их микропроцессорного управления обычно не возникает проблем.
Задачи фильтрации сигналов цепей обратных связей можно решать аппаратно, программно или комбинированно.
6.4. Ограничение тока и скорости
Необходимость ограничения в ИС тока, а следовательно, и момента ДПТ связана со следующим.
Во всех режимах ток (момент) не должен превышать величины, допустимой для двигателя, а также величины, при которой ускорение ИС больше предельно допустимого. В то же время, если ток, обеспечивающий требуемое ускорение в наиболее нагруженном состоянии, оказывается меньше отмеченных выше значений, целесообразно ограничить его на этом минимально допустимом уровне, что снизит динамические нагрузки ИС, увеличит ее ресурс, уменьшит нагрев двигателя.
Как известно, в системах подчиненного регулирования успешно используется так называемое последовательное ограничение регулируемых координат. Оно сводится к ограничению сигнала задания по соответствующей координате. Таковым для тока является выходной сигнал регулятора скорости (РС). Он имеет естественное ограничение, уровень которого, обычно 10-15 В, определяется типом используемого в РС операционного усилителя. Как правило, необходим меньший уровень, особенно если двигатель имеет запас по моменту, а проектирование датчика тока велось на максимально допустимый ток двигателя и/или на выходное напряжение менее уровня естественного ограничения РС.
59