3010
.pdfx - 3 / 4.
1 5 (2.4) 2 . 3 0 :
ψ d = xd id + xad i f + xad iyd ; ψ q = xqiq + xaqiyq ;
ψ f = xad id + x f i f + xad iyd ;
|
(2.20) |
ψ yq = xaqiq + x yqiyq ; |
|
ψ yd = xad id + xad i f + xyd iyd , |
|
|
|
xd = xad + xσ ; xq = xaq + xσ ; |
|
x f = xad + xσ f ; x yq = xaq + xσ yq ; |
(2.21) |
xyd = xad + xσ yd .
4 (2.21) σ .
3 / 4 4 4 :8
.
7 1 1, 4 (2.18) (2.20) /0
/ . : / 4 0 8 4
1 3 /4, 4 /0 - /
α 3 / 1 (2.18).
/ /4 -3 /4 1 & 3 . 4 1 3 2 1, / 4 3 /4 0, 4 3-3/ (2.20) – 5 5 / 4 9 1 . 3 (2.4). 5 1 /4 / 4 2 1 6 / 1 1
41
3 4 1, 3 2 3 /4 1
9 1 . 3 (2.20) 4 .1.
2 1 6 3 3 / 1, α
γ. /4 /:2 1 1 1. ' 2 / 3 1,
/ 3 / 4, 4 /4 4 . 3 3-/0 / 4, . 4
1
γ = α. |
(2.22) |
8 : 3 2 |
3 / 4 |
[21, 38, 44, 128, 130, 149 .], 3 1 4, /4 3 /, 1 (2.22).
# 1 1 3 0 . / 1 4
4 – 1 1 3 / 4 / M c , . 48
.. ., 3 6
/ 4 0 8 4 &
4 3 4. !.1 /
8 4 1 1 2 / 2 /0 , !. , . / 2 8 . / 4 [46, 135, 189]. / . /4 3 / 4 / 2 / 4 2 1 . 0 / 1 1 139 4.
. : 3, / 3-/0 139 4 [46, 135, 189], 2 0 4 1 1
99-/0 (&&
&.
+ 1 3 / 4 / 3 1 14
/ 1 1, 3 . 4 /4 4 1 1 1 3 / 4 / & 3 /
8 4, – 3 / /0 /4:8, . :8 / / 4 8 4
.
1 5 /4 1 1 3 / 4 3 2 & / 1 1 3 0 / :8 1 2 . 1:
42
M c = M c0 + km (ω − ω1 ), |
(2.23) |
ω1 = 1 - 4 / 4 0 8 4;
km - 599- 1 139 4,
/0 -
|
|
|
S |
ω 2 |
|
|
k |
|
= |
T |
1 |
. |
(2.24) |
m |
|
|
||||
|
|
P p 2 |
|
|||
|
|
|
|
|||
|
|
|
b |
|
|
|
7 0 ST - 3 / 4 8 :8 4 1, / km 9 . 1 - !, '·1·/ ;
Pb - 2 . 4 - 1 8;
p- / 3 3 /:.
/ 3 / 4 4 / 4
0 8 4 1 /0 - /
α , (2.24) / 3 2 . 4
M c = M c0 + km (ω − α ). |
(2.25) |
1 2 . 1, 1 1 3 / 4 M c 1
(2.11) 3 /4 4 1 (2.23),
/ 1 99-/0 3
1 3 / (2.18) – 1 (2.25).
1 99-/0 (2.18) . 3 /4 2 / 28 / 4, & 2
/ 1 1 3 4 1 . 1
(2.11) 4 /4 4 1 / 1.
/ . /4 3-3/ (2.20) 3 / 0 3 0 (2.3) (2.18), 3 / 1
1 , 48 : . 1 99-/0
10: 3 1 1. ' . 1 3 1
43
5 4 4 /4 4 14 τ , . 1 1 – 3-3/ 4, / 4 0 8 4 /
.. ) 1 / 99-/0 , 3 :8 3 & 5/ 1 1 .2 1. / 3
. 2 2 & 1 / 1 8 4
3 3 2/ 4 1 2 0 3 / .
1 / :8 1 2 . 1.
. /0 .1 8 :8 . 4 3 1
1 6, 48 1 (2.18)
4 (2.20), 3 / 2 1 / 3 8 4 1 2 0 . 3 / :8 1 2 . 1:
ψ d = ψ d 0 + ψ d ; ψ q = ψ q0 + ψ q ; ψ f = ψ f 0 + ψ f ;
ψ yd = ψ yd 0 + ψ yd ; ψ yq = ψ yq0 + ψ yq ; ω = ω0 + ω;
(2.26)
θ = θ 0 + θ ; id = id 0 + id ; iq = iq0 + iq ;
iyd = iyd 0 + iyd ; iyq = iyq0 + iyq ; i f = i f 0 + i f .
7 0 3 1 4 . / 1.
/ 1 1 /0 .
6 4 1 2, 1 - .1 8 6 4 1. / .1 8 4
6 4 1 1 /, 1 5 /
/ 3 1 1 .,
3 1 (2.26) (2.18), (2.3) (2.20). 3 /
4 1 2, /: 1 /,
:8 6 1 4 1 3 2 . :
1 . 3 6 1 :
44
|
d |
ψ d |
= ω0 |
ψ q + ψ q0 |
ω − r |
id |
− γ θ cosθ 0 ; |
|||||||||||
|
|
|||||||||||||||||
|
dτ |
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
d |
ψ q |
= −ω0 |
ψ d − ψ d 0 ω − r |
iq − γ θ sinθ 0 ; |
|||||||||||||
|
|
|||||||||||||||||
|
dτ |
|||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
d |
ψ f |
= −rf |
i f |
; |
|
|
d |
ψ yd = −ryd iyd ; |
|
(2.27) |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
dτ |
|
dτ |
|
||||||||||||||
|
|
|
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|
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|
|
|
|
|
||||
|
d |
ψ |
|
= −r i |
|
; |
|
d |
ω = |
|
1 |
( M − k |
|
ω ); |
||||
|
|
yq |
yq |
|
|
|
|
|
m |
|||||||||
|
dτ |
|
|
yq |
|
|
dτ |
|
|
H |
|
|
||||||
|
|
|
|
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|||||
|
d |
θ = − |
ω , |
|
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||
|
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||||
|
dτ |
|
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||||
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|
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|
|
|
|
|
|
M = iq 0 |
ψ d + ψ d 0 |
|
iq |
−ψ q 0 |
id |
− id 0 ψ q ; |
(2.28) |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
M c = km ( ω0 + ω − α ).
3 3 / 4, 4
1 6 2 3 4 4 2 2 /06 1 8. . 1 4.0 γ α 3 /4 4
2 1 . 1 3 / 4. 1,
.1 γ α 3 2 1 /,
1 1 3 1 1 /:2 1 9 1 . : α = const . γ = const , 3 /4 1 . 1 0: γ = f (α ).
' 3 4 . 1 21 .2 4 3 4, 3 5 1 u f = 0.
4, / 2 4 / . θ
1 /, 3 (2.27) 3 3 / / 0 [140]:
45
sin(θ 0 + |
θ ) = sinθ0 + |
θ cosθ 0 ; |
|
cos(θ 0 + |
θ ) = cosθ 0 − |
θ sinθ0 ; |
(2.29) |
cos θ ≈ 1, sin θ ≈ θ . |
|
4.0 1 3-3/ 41 1 3 /4 4
41:
ψ d = (xad + xσ ) id + xad i f + xad |
iyd ; |
|
ψ f = xad |
id + (xad + x fσ ) i f + xad |
iyd ; |
ψ yd = xad |
id + xad i f + (xad + x ydσ ) iyd ; (2.30) |
|
ψ q = ( xaq + xσ ) iq + xaq iyq ; |
|
|
ψ yq = xaq |
iq + ( xaq + xyqσ ) iyq . |
|
' 1 . (2.30) 3 1 (2.27)(2.28). 3 4 / 2 3 2 . 4, 3 / 1:
d |
|
|
|
|
rA |
|
|
rxad x ydσ |
|
|
rxad x fσ |
|
||
|
|
|
ψ d |
= − |
1 |
ψ d + α ψ q + |
|
|
ψ f |
+ |
|
|
ψ yd + |
|
dτ |
|
|
D1 |
D1 |
|
D1 |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
+ ψ q0 |
ω − γ θ cosθ0 ; |
|
|
|
|
|
|
|
|||||
d |
|
|
ψ q = −α ψ d − |
r( xaq + x yqσ ) |
|
rxaq |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
ψ q + |
|
|
ψ yq − |
||||||
|
|
|
D2 |
|
D2 |
|||||||||
dτ |
|
|
|
|
|
|
|
|
−ψ d 0 ω − γ θ sinθ0 ;
46
|
d |
ψ f |
= |
rf xad x ydσ |
|
ψ d |
− |
|
rf A2 |
|
|
ψ f |
+ |
rf xad xσ |
|
ψ yd ; |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
dτ |
|
|
|
|
|
D1 |
|
|
|
|
|
|
D1 |
|
|
D1 |
|
|
|
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|
|||||||||||||||||||||||
|
|
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||||||||||||
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|
|
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|
|
(2.31) |
|
|
|
d |
ψ yd |
= |
|
|
ryd xad x fσ |
|
|
ψ d + |
ryd xad xσ |
|
|
ψ f |
− |
ryd A3 |
ψ yd ; |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||
|
dτ |
|
|
|
|
D1 |
|
|
|
|
D1 |
|
|
D1 |
|
|
|||||||||||||||||||||||||||||
|
|
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|
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|
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|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
d |
ψ yq |
= |
ryq xaq |
ψ q − |
ryq |
(xaq + xσ ) |
|
ψ yq ; |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||
|
dτ |
|
|
|
D2 |
|
|
|
|
|
|
D2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
|
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|
||||||||
|
d |
|
1 |
|
|
|
|
|
ψ q0 A1 |
|
|
|
|
|
|
|
ψ d 0 (xaq + x yqσ ) |
|
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
ω = |
|
|
|
|
|
iq0 |
− |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ψ d + |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
− id 0 |
ψ q |
+ |
||||||||||
|
dτ |
|
|
|
|
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|
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|
|
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|
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|
H |
|
|
|
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|
|
|
|
D1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
D2 |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
ψ q0 xad xydσ |
ψ f |
|
ψ q0 xad x fσ |
|
ψ yd − |
ψ d 0 xaq |
ψ yq |
− km ω }; |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
+ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
D1 |
|
|
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D1 |
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|
|
D2 |
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||||||||||||||||||||
|
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|
d |
|
|
θ = − |
|
ω , |
|
|
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|||||||
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||||||||
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|
|
|
|
|
|
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|
|
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|
|
|
|
|
|
dτ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
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||||
|
|
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||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
xad + xσ |
|
|
|
|
|
|
xad |
|
|
|
|
|
|
xad |
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
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||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
D1 = |
xad |
|
|
|
|
|
|
xad + x fσ |
|
|
|
xad |
; |
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
xad |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
xad |
|
|
|
|
xad + x ydσ |
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
D2 = |
|
xaq + xσ |
|
xaq |
|
; |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
xaq |
|
|
|
xaq + x yqσ |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
|
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|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A1 = xad x fσ + xad x ydσ + x fσ xydσ ;
47
A2 = xad xσ + xad x ydσ + xσ x ydσ ;
A3 = xad xσ + xad x fσ + xσ x fσ .
1 (2.31) 4 /4 4 1
3 3 2/ 4. / 1 /0
. : 6 4 1, 1
- 1 / 3 8 4 3 1. 7 3
4 3 3 2/ 4 4 /4: 4 1 / 99-/0 01 3 4 10:
3 1 1: ψ d , ψ q , ψ f , ψ yd , ψ yq , ω
θ .
&/4 / . 1 (2.31) 2 1 . 0 / 6 4 1.
3 /4: 4 . (2.18), / 3 .,
48 / 4 , 3 4 0 /:, 3 1 – . 41 6 1 4 1.
1 / 2 -3 /4 1
1 6 6 1 4 1 2 3 1
:
0 |
= ψ q0ω0 − rid 0 − γ sinθ0 ; |
0 = −rf i f 0 + u f 0 ; |
|
||
0 |
= −ψ d 0ω0 − riq0 + γ cosθ 0 ; |
0 = α − ω0 ; |
(2.32) |
||
|
0 = |
M 0 − M c0 |
, |
|
|
|
|
|
|||
|
|
H |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
M 0 = ψ d 0iq0 − ψ q0id 0 , |
(2.33) |
4 /4 3-3/:
48
ψ d 0 = (xad + xσ )id 0 + xad i f 0 ; |
|
ψ q0 = (xaq + xσ )iq0 ; |
(2.34) |
ψf 0 = xad id 0 + (xad + x fσ )i f 0 .
!.(2.32) (2.34) 1 3 / 0:
id 0 |
= |
(γ cosθ 0 − xad i f 0α )(xaq |
|
+ xσ )α − γr sinθ 0 |
; (2.35) |
||||||
|
|
|
+ x )α 2 |
||||||||
|
|
|
r 2 + (x |
ad |
+ x )(x |
aq |
|
||||
|
|
|
|
|
σ |
|
σ |
|
|||
iq0 = |
(γ cosθ 0 − xad i f 0α )r + γ (xad + xσ )α sinθ 0 |
|
; (2.36) |
||||||||
|
|||||||||||
|
|
|
r 2 + (x |
ad |
+ x )(x |
aq |
+ x )α 2 |
|
|||
|
|
|
|
σ |
σ |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
ω0 = α ; |
(2.37) |
||||
|
|
|
|
|
|
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(2.38) |
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4 (2.32) – (2.38) .2 4 i f 0 |
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θ 0 4 /4: 4 . 1 / 1, . 4 α |
γ 3 /4: 4 3 4 1 . 1 3 / 4.
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1 6 3 . /4 4 0 3 8 4,
/4 / . 1 6.
2 /06 , 6 . /4, 3 /4
.1 4:8 4 8 4 1 -3.
# 1 1 . .1 3 2
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1 - /4 . 3
1 6 1 3 3 .- . )
49
1 3 1 1 / / 1 -3.
1 5/ 1 6, 3 /,
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3 / / 0 / 1 1
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/ 3 / 4 0 4 1 3 8.
8 : 3 8 1 8 4 [52, 60, 98, 113, 117, 139, 177 .]. ' 3 . 4
8 4 2 / 1 3 2 1 [10, 34, 48, 136, 157, 159, 163, 199], 3 1 2 / 1.
&/4 / 4 / 4 4 .1 4:8 4 8 4
1 -3 0 2 & 3 /0. 1 4
/ :8 1 3 2/ 1 1 1 [68].
3 / 1, 8 4 /4 4 /0 1 4 -30 3 3 /0 , 1 4 -30 3 3 3 4 3 /: 1 6
8. 3 / 1 1 3 3 3 3 . /0 2 /06, 1 3 3 /0, .-. 2 /06 « » . 6 . .. 1 , 3 3 3 . : / 4 4 1 3 3 3 /0 , , 2, 3 3 /0
. : / 4 4 1 3 3 3 3 .
3 1, 0 8 4 / 4 /0
/ 1 3, 9 1 3 / 4
1 - . 6 1 . . 4 .1. !.1 / 1 3 5 1 /
4 3 1 80: 599- 8 4.
) 3 8 4 3 . /4: /4 8
1 6 3 /0. 0 4, 3 /
1 - . 1 0, 4 (2.20) (2.21), 3 /4: 4.0 1 3-3/ 41
1, 3 / 4 4 4, 21
xσ , 21 x fσ , x ydσ , x yqσ
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