4.5 Определение показателей качества астатической сар

При управляющем воздействии

Перерегулирование САР без фильтра

Перерегулирование упрощённой САР с фильтром

Время, когда выходная координата входит в 5% значение и больше не выходит для САР без фильтра

Время, когда выходная координата входит в 5% значение и больше не выходит для САР с фильтром

Время, когда в первый раз достигается установившийся режим для САР без фильтра

Время, когда в первый раз достигается установившийся режим для САР с фильтром

Время достижения максимального значения для САР без фильтра

Время достижения максимального значения для САР с фильтром

Статическая ошибка САР

При возмущающем воздействии

Статическая ошибка САР

Система астатическая и по управляющему воздействию и по возмущающему.

5 Выводы

Внутренний контур регулирования при изменении

При изменении постоянной T_р система перестает быть оптимальной. Увеличение T_р в два раза ведет к увеличению коэффициента затухания в корень из двух раз, а уменьшение T_р - к уменьшению ξ в той же пропорции. Следовательно при увеличении T_р звено становится более инерционным, а при уменьшении - более колебательным, что приводит к увеличению времени регулирования и увеличению перерегулирования (для более колебательного звена).

Внутренний контур регулирования при изменении

При изменении постоянной T_р1 система перестает быть оптимальной. Изменение T_р1 ведет к усложнению передаточной функции как замкнутой, так и разомкнутой САР. Оптимальность системы при этом нарушается. Новые передаточные функции состоят из четырех последовательно соединенных звеньев.

Астатическая САР

Т.к. регулятор внутреннего контура содержит интегрирующее звено, то САР является астатической по управляющему воздействию. Регулятором внешнего контура является пропорциональное звено, поэтому САР - статическая по возмущающем воздействию. Статическая ошибка, возникающая при возмущающем воздействии равна 4T_μ/T₂₀=0,667, что подтверждается и аналитическими расчетами и экспериментом. Замена колебательного звена внутреннего контура на апериодическое, с удвоенной наименьшей некомпенсируемой постоянной времени, приводит к тому, что у системы уменьшается перерегулирование и время регулирования.

Статическая САР

Т.к. регулятор внутреннего контура содержит интегрирующее звено, то САР является астатической по управляющему воздействию. В систему введено второе интегрирующее звено, поэтому САР - астатическая по возмущающем воздействию.