5.6. Построение дерева достижимости. Анализ сети Петри

1101102010001021001

1110012010011021001

1101001100121021001

(обработка на станке С1)

t3t4

1101003021021021001 1110003021013010011

дублирующая вершина

1101103021013010001

1110013021023010001

1101023021012100101

(обработка на станке С2)

1110012010001021011 1101023021011021001

дублирующая вершина

1101102010001021001

1110012010011021001

дублирующая вершина

Итак, как видно из дерева достижимости анализируемый технологический процесс цикличен. Тупиковых ситуаций, приводящих к остановке работы ГАК, нет, т.е. нет терминальных вершин. Каждый раз срабатывает единственный переход после выполнения предыдущего. Также следует отметить, что данная сеть является безопасной, т.е. количество фишек в каждой позиции меньше или равно некоторого установленного k.

Преобладают внутренние и дублирующие вершины, что говорит о бесконечности сети. Однако она может стать конечной только в том случае, когда на позиции подачи подводящего транспортера Т1 не окажется заготовки.

6. Разработка алгоритма системы управления второго уровня

6.1. Разработка блок-схемы

Блок схема работы участка представлена в Приложении 2. Здесь следует отметить, что завершение работы робота Р1 в любом из режимов приводит к «окончанию опроса» - ВЕ, т.е.контроллером получен сигнал о выполненных действиях робота Р1 или сигналы об окончании обработки станков. Здесь:

Е₁ – окончание разгрузки подводящего транспортера Т1

Е₂– окончание загрузки станка С1

Е₃– окончание обработки на станке С1

Е₄– окончание разгрузки станка С2

Е₅– окончание загрузки отводящего транспортера Т2

Е₆– окончание загрузки станка С2

Е₇– окончание обработки на станке С2

Е₈– окончание разгрузки станка С1

6.2. Построение дерева вызовов

При запуске программы запускается блок ОВ1, предназначенный для управления последовательностью выполнения частей программы. Он программируется оператором, но вызывается системной программой и обеспечивает взаимодействие между системной программой и программами режимов работы (робота и станков) – программные блоки РВ1. (функционально законченный фрагмент обработки каждого режима). После выполнения РВ1 продолжается выполнение основной программы

7. Программирование

7.1. Входные и выходные сигналы контроллера С300

В табл. 7.1 приведено соответствие входных сигналов контроллера С300 математическим переменным, а в табл. 7.2. - выходных сигналов математическим функциям. Нулевой байт отведен для аварийных сигналов.

Таблица 7.1.

Таблица 7.2.

Входной сигнал	Матем. перем-е	Входной сигнал	Матем. перем-е
Е 1.0	Х1	Е 2.0	Х9
Е 1.1	Х2	Е 2.1	Х10
Е 1.2	Х3	Е 2.2	Х11
Е 1.3	Х4	Е 2.3	Х12
Е 1.4	Х5	Е 2.4	Х13
Е 1.5	Х6	Е 2.5	Х14
Е 1.6	Х7
Е 1.7	Х8

Выходной сигнал	Математическая функция
А 3.0	Y1
А 3.1	Y2
А 3.2	Y3
А3.3	Y4
А 3.4	Y5
А 3.5	Y6
А 3.6	Y7
А 3.7	Y8
A 4.0	Y9