- •1. Управляющие эвм, требования к ним по сравнению с пк
- •2. Сигнальные процессоры и плк
- •3. Упрощенный критерий оценки эвм, блок-схема «машины фон-Неймана», сравнение с Гарвардской архитектурой
- •4. Контроллер памяти, шина процессора
- •X86-система с внешним контроллером памяти (слева) и с контроллером памяти, встроенным в процессор (справа)
- •5. Скорость чтения и записи памяти, латентность памяти
- •6. Архитектура процессора как совместимость с кодом, наборы команд
- •7. О многоядерности как концепции, различия между ядрами одной микроархитектуры, ревизии цп
- •8. Принцип действия кэШа, многоуровневое кэширование, регистры процессора
- •9. Предвыборка данных, принцип повышения скорости передачи информации для памяти ddr2, ddr3
- •10. Сравнение кинематических пар вращательной и поступательной в управляемых механизмах (станки, роботы)
- •11. Ангулярная система координат
- •12. Основные команды управления траекторией движения промышленного робота
- •13. График движения между двумя точками, торможение
- •14. Многокоординатное управление движениями, влияние технологического процесса и размера партии изготавливаемых деталей, пример
- •15. Позиционное и контурное управление движениями
- •16. Числовое программное управление (nc, cnc)
- •17. Исполнительные элементы привода, гидро и пневмоцилиндры
- •18. Классификация электродвигателей, обратимость электромашин
- •19. Электромашина постоянного тока, основные параметры и их зависимости
- •20. Бесколлекторные двигатели постоянного тока
- •21. Механические характеристики электродвигателей (графики зависимости ω от м)
- •22. Асинхронный электродвигатель (принцип работы, достоинства, относительный недостаток, скольжение)
- •23. Синхронный двигатель (сравнение с асинхронным двигателем)
- •24. Датчики сау (основные требования к ним, классификация, датчики приближения)
- •25. Датчики угла поворота вала
- •26. Частотно-регулируемый привод на примере sb-19
- •27. Оптическая развязка сигнальных цепей
- •28. Основные показатели усилителя
- •29. Логарифмическая шкала, децибелы
- •30. Сквозной акустический тракт, частотные свойства слуха человека
- •31. Представление звука как суммы гармонических колебаний
- •32. Акустическое оформление громкоговорителей (колонки)
- •33. Ачх акустического тракта
- •34. Полевые моп-транзисторы
- •35. Логические ячейки nor и nand
- •36. Полевые транзисторы с управляющим p-n переходом
- •37. Физический принцип работы флеш-памяти, основные параметры
- •38. Блок питания с непрерывным регулированием
- •39. Операционный усилитель
- •40. Пример линейной сау температурой
- •41. Система пид
- •42. Анализ устойчивости сау
- •43. Терморегулятор на примере трм251
- •44. Охлаждение эвм
- •45. Энергосбережение в эвм
- •46. Импульсный блок питания эвм
- •47. Силовые импульсные цепи
- •48. Шим и чим
- •49. Источники бесперебойного питания эвм
- •50. Мостовые схемы преобразования переменного тока в постоянный и обратно
- •51. Система scada
- •52. Компьютерные сети в управлении (can, profibus)
12. Основные команды управления траекторией движения промышленного робота
Команда |
Описание |
GOREADY |
Выйти в исходное положение |
SPEED |
Скорость движения до следующего объявления |
GONEAR |
Передвигаться к точке на заданное расстояние от неё |
SPEEDNEXT |
Скорость следующей команды |
GOS |
Движение по прямой с максимальной точностью |
CLOSE |
Включить излучатель |
DELAY |
Задержка излучателя |
OPEN |
Отключение излучателя |
GO |
Движение по прямой |
END |
Конец программы |
13. График движения между двумя точками, торможение
Рассмотрим простую задачу перемещения тела массой m из точки 0 в точку у , как показано на графике. Трение для простоты не учитывается. По горизонтали задано время t, по вертикали заданы: пройденный путь S, скорость V, ускорение a. Можно выделить 3 интервала времени:
1. Разгон, 0-А, t1, на массу m действует сила F, создавая ускорение a = F/m , скорость растет до значения V = a∙t1, пройден путь S1 = a∙t12 /2, затрачена энергия W = m∙V2/2.
2. Равномерное движение, А-В, t2, сила F=0, поэтому ускорение a = 0, скорость постоянна, пройден путь S2 = V∙ t2.
3. Торможение, В-С, t3, действует сила торможения в обратном направлении -F , замедление –a до остановки V =0, пройден путь S3 = a∙t32 /2, выделена энергия W = m∙V2/2 .
Такой график движения широко распространен, например, в станках, роботах, на железной дороге, в метро, в лифте и т.д., при желании это можно наблюдать.
14. Многокоординатное управление движениями, влияние технологического процесса и размера партии изготавливаемых деталей, пример
На рисунке приведен простой пример вытачивания конуса на токарном станке двумя вариантами движений:
1. слева показана работа одновременно продольной Z и поперечной Y подачи; в этом случае нужно точно согласовывать оба движения по началу, концу и соотношению скоростей; если это соотношение нарушится, как показано преувеличенно в середине конуса, то получится брак;
2. справа показан значительно более простой и надежный вариант одного движения, однако здесь нужно выставлять фиксированное направление движения Z конструкцией станка, менять угол конуса путем изменения отношения скоростей подач не удастся.
Левый вариант требует более сложного управления одновременно двумя движениями и подходит для ЧПУ. Более простой правый вариант подходит для реализации на агрегатном станке.
15. Позиционное и контурное управление движениями
Различают два типа управления движением - позиционное и контурное. В позиционной системе управления задаются отдельные точки пространства, куда нужно выставлять инструмент, например, при точечной сварке, при сверлении отверстий, заданных координатами (координатно-сверлильные станки) и т.д. Здесь можно допустить перебеги с возвратом. В контурной системе управления обеспечивается движение инструмента по заданной траектории с заданной скоростью, например при шовной сварке нужно провести инструмент по линии шва. Для токарного станка с ЧПУ (числовое программное управление) также нужна контурная система управления. Хотя траекторию можно представить как последовательность точек, в контурной системе нужно еще обеспечить скорость движения и не допускать перебегов, поэтому она сложнее позиционной системы.