- •2. Методика оптимизации типовой сар с дифференциатором (сар с дифференцированием промежуточного сигнала)
- •3. Определение оптимальных переходных процессов типовой сар с дифференциатором по методике бнту
- •4. Расчёт параметров оптимальной динамической настройки сар с дифференциатором по методике вти (Александровой н. Д.)
- •5. Определение оптимальных переходных процессов сар с дифференциатором по методике вти
- •6. Сравнение переходных процессов по методикам бнту и вти
- •7. Моделирование типовой сар с дифференциатором с целью улучшения качества переходных процессов по отношению к вти с учётом максимальной величины регулирующего воздействия
- •Выводы по результатам предыдущих воздействий
2. Методика оптимизации типовой сар с дифференциатором (сар с дифференцированием промежуточного сигнала)
Исходные данные:
-
Динамика опережающего участка задана в виде инерционного звена второго порядка:
(1.1)
где , (1.2)
-
, (1.3)
-
Структурная схема САР с дифференциатором в виде направленного графа
f2
f1 Wв(р)
Хзд Wр(р) Wоп(р) Wин(р) y(t)
Хp
-Wд(р)
-1
Рис. 1
-
(1.4)
-
, (1.5)
-
(1.6)
-
, (1.7)
-
; ; (1.8)
-
Дифференциатор настраиваем на оптимальную отработку крайнего внешнего возмущения f2 по МПК в ЧВ. Основной регулятор настраиваем на оптимальную отработку внутреннего возмущения f1 по МЧК.
-
Т. к. для оптимизации двухконтурной САР необходимо разложить её на 2 одноконтурные, то будем считать, что динамика внутреннего контура не влияет на динамику внешнего.
Алгоритм оптимизации:
-
Декомпозиция двухконтурной САР на 2 одноконтурные. Оптимизацию начинаем с дифференциатора. Внутренний контур представим передаточной функцией :
(1.9)
-
; (1.10)
-
Виртуальный ПИ-регулятор настраиваем по МПК в ЧВ на оптимальную отработку f2 по передаточной функции инерционного участка:
, (1.11)
Для , (1.12)
Для , (1.13)
Применимо к дифференциатору, та настройка будет лучше при отработке f2, при которой произведение . Т. о. передаточная функция дифференциатора ;
4) Оптимизация настройки основного регулятора производится на основе внутреннего контура.
; (1.14)
; (1.15)
-
Регулятор настраиваем по МЧК для оптимальной отработки f1.
-
Для коэффициентов Вышнеградского (1.16)
-
Для коэффициентов Вышнеградского, взятых по правилу «Золотого сечения» (1.19)
-
Для коэффициентов Вышнеградского, взятых по правилу «Золотого сечения» (1.22)
-
Для коэффициентов Вышнеградского, взятых по правилу «Золотого сечения» (1.25)
-
Находим абсолютные значения Кр
-
, (1.28)
-
, (1.29)
-
, (1.30)
-
, (1.31)
-
Находим относительное время регулирования
-
(1.32)
-
(1.33)
-
(1.34)
-
(1.35)
-
Находим абсолютное значение времени Ти1
-
, (1.36)
-
, (1.37)
-
, (1.38)
-
, (1.39)