- •7Ряды частот вращения шпинделей и валов механизмов передач ,графики частот вращения валов
- •11Компановки агрегатных станков
- •24. Производительность а.Л. Технологическая и цикловая производительность…
- •25. Техническая и фактическая произв-ть а.Л.
- •26. Общие сведения о станках с чпу; этапы их развития, преимущества станков с чпу.
- •27. Классификация систем с чпу и их классификация по техническим возможностям.
- •28. Классификация счпу по технологическому назначению.
- •29. Классификация счпу по числу потоков инфы.
- •30. Конструктивные особенности станков с чпу.
- •31. Устройства для обработки с пяти сторон и механизмы смены инструментов.
- •32. Диагностика состояния оборудования с чпу.
- •33. Системы контроля на станках с чпу.
- •34. Ртк и рпк: общие понятия и компоновки ртк.
- •Схемы ртк.
- •35. Гибкие производственные модули и устройства, входящие в состав гпм.
- •36. Классификация гпм и различия по уровню автоматизации.
- •37. Классификация гпс и их различия по структуре.
- •38. Устройства и системы, входящие в гпс.
- •39. Гибкие автоматизированные участки: классификация и системы управления.
- •40. Виды и компоновки гибких производственных участков.
- •41. Общие понятия о промышленных роботах и их виды.
- •42. Классификация роботов.
- •43. Система программного управления пр и входящие в неё устройства.
- •44. Информационная система пр и её подсистемы.
- •45. Конструкция пр и его основные характеристики (число степеней подвижности и др.)
- •46. Виды координатных перемещений рабочего органа пр.
- •47. Точность позиционирования пр и кинематика работы кисти руки робота.
- •48. Классификация систем управления пр.
44. Информационная система пр и её подсистемы.
Информационные системы входят в состав систем управления и включают в себя след устройства:
-
устройства обратной связи;
-
устройства сравнения сигналов;
-
комплекс датчиков обратн связи разл функционального назначения.
Информацион сист ПР можно условно разделить по функциональному признаку:
-
восприятие внешней среды;
-
инфа о состоянии систем и механизмов роботов;
-
обеспечение техники безопасности.
45. Конструкция пр и его основные характеристики (число степеней подвижности и др.)
Конструкция ПР – конструктивное исполнение механич систем роботов. В общем случае механич системы ПР сост из след элементов:
-
опора в виде основания или подвижная тележка напольного типа.
-
корпус робота разл формы с соединённым с ним манипулятором, имеющим механизм подъёма и поворота руки робота.
-
корпус руки робота с вмонтированным в нём механизмом перемещения руки и захватного устройства.
-
захватное устройство робота.
Конструкция робота определяет его характеристики, такие как число степеней подвижности, манёвренности, сервис, систему координатных перемещений, в кот работает робот.
Число степеней подвижности – число степеней свободы кинематической цепи робота относительно звена, принятого за подвижное.
Манёвренности – это число степеней подвижности механической системы при фиксированном положении захватного устройства.
Сервис характеризуется возможностью подхода конечного звена робота с разных направлений к конечной точки.
46. Виды координатных перемещений рабочего органа пр.
Система координатных перемещений робота характеризует кинематику осн движений в форме раб зоны.
Координатные перемещения конечного звена робота могут быть след:
1) плоская полярная (декартовая) сист перемещения руки робота.
2) линейное перемещение по 3ём координатам. Объёмная декартовая система.
3) плоская полярная система характеризуется 2 движениями.
4) объёмная полярная система хар-ся 3 движениями.
5) объёмная сферическая система.
6) ангулярная (угловая) сист координат
Ангулярная (угловая) сист координатных перемещений хар-ся тем, что перемещения захвата робота осущ-ся за счёт относительных угловых поворотов, звеньев механич цепи, имеющих постоянную длину.
47. Точность позиционирования пр и кинематика работы кисти руки робота.
Погрешность позиционирования – величина центра распределения отклонения центральной точки захватного устройства от заданного положения при многократном повторении цикла перемещения.
Существует 3 градации позиционирования ПР:
-
0,1 мм – характеризует обслуживание с выс точностью обработки изделия (сборки).
-
0,1-1 мм – роботы для обслуживания операций со средней точностью.
-
1-5 мм – роботы, обеспечивающие обслуживание операций нормальной точности.
Точность позиционирования оценивается как в линейных, так и в угловых величинах и явл суммарной погрешностью позиционирования руки робота.
Число степеней свободы и каждое движение робота обеспечивается кинематич схемой его механизмов.
Форма раб зоны и возможность манипулирования объектом в опред степени зав от кинематич структуры работы кисти манипулятора.
Кинемат схемы работы кисти:
1) жёсткая система
2) система В
3) система с 2мя вращения ВВ
4) система с 3мя вращения ВВВ
При работе с ориентированной деталью выбирается 1ая схема работы захватного устройства. При частично сориентированном объекте выбирают 2ую и 3ю схему работы захватного устройства. При произвольно ориентированной детали выбирают 4ю схему.