6. Позиционный регулятор

Позиционный регулятор при возникновении отклонения регулируемого параметра от заданного значения воздействует на регулирующий орган, перемещая его в фиксированные положения.

Позиционный регулятор при возникновении рассогласования скачком перемещает регулирующий орган из одной позиции в другую.

Например, у двухпозиционного регулятора возможны две позиции регулирующего

органа "включено-выключено

х = х₁ при ε > 0 “включено”

х = 0 при ε =< 0 “выключено”

Особенности регулятора:

“+” – простота;

“–” – регулирование имеет периодический характер: регулируемый параметр колеблется около положения равновесия. Параметры кривой регулирования сильно зависят от свойств объекта.

Применяется на объектах, если не требуется высокое качество регулирования.

Нельзя управлять сложными промышленными объектами, т.к. возни-

кают ударные нагрузки на регулирующий орган и технические аппараты.

9. Выбор регулятора в сар

Реальные объекты всегда подвергаются в той или иной степени действию возмущений. При отсутствии регулятора возмущение отклоняет технологические параметры от оптимальных значений.

Для объектов с самовыравниванием максимальное значение отклонения и продолжительность отклонения определяется, в первую очередь, величиной и временем действия возмущений, а также степенью самовыравнивания. Если осуществлять регулирование данного объекта, то можно уменьшить абсолютную величину отклонения и время, в течении которого отклонение будет продолжаться.

Функционирование нейтральных и неустойчивых объектов, где отклонение с течением времени может стать сколь угодно большим, вообще невозможно без регулирования.

Таким образом, включение регуляторов в одну систему с объектом позволяет получить желаемое качество процесса изменения регулируемого параметра.

Объект регулирования, в отличие от остальных элементов САР, является заранее заданным элементом, свойства которого определяются его назначением в технологическом процессе и являются неизменяемыми.

Проектирование САР при известных динамических свойствах объекта заключается в том, чтобы, на основании исследования уравнений системы, выбрать тип регулятора и определить значения его настроечных параметров, при которых обеспечивается требуемое качество регулирования технологического процесса.

При отсутствии точных сведений о динамических свойствах проектируемого объекта выбор регулятора можно производить по аналогии с действующими объектами или же на основании о предполагаемых свойствах,

учитывая критерии выбора регуляторов. По соотношению запаздывания (τ_З) и постоянной времени объекта (τ_О) можно выбрать тип регулятора:

1. Позиционные регуляторы применяют для регулирования объектов:

• с небольшой емкостью (постоянной времени объекта);

• с небольшим запаздыванием;

• малых изменениях параметра.

Критерий выбора регулятора:

2. Импульсные регуляторы применяют для регулирования объектов:

• со средней емкостью;

• небольшим запаздыванием;

• медленных изменениях параметра.

Критерий выбора регулятора:

1. Непрерывные регуляторы могут применяться во всех случаях.