- •Курсовая работа
- •Введение
- •1. Составление расчетных схем. Определение сил, действующих на гидродвигатели
- •Расчетная схема гидромотора
- •1.2 Расчетная схема поворотного гидродвигателя в виде силового цилиндра с реечной передачей
- •2. Расчет и выбор основных параметров гидравлических двигателей
- •2.1. Расчет и выбор основных параметров гидромотора, обеспечивающего выдвижение-втягивание руки манипулятора
- •2.2 Расчет и выбор основных параметров гидромотора, обеспечивающего вертикальное перемещение руки манипулятора
- •2.3 Расчет и выбор основных параметров поворотного гидродвигателя, обеспечивающего захват заготовки
- •2.4 Расчет и выбор основных параметров поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот
- •2.5 Расчет и выбор основных параметров поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот схвата
- •Расчет требуемых расходов рж и полезных перепадов давлений в гидродвигателях(построение диаграмм расходов и перепадов давлений)
- •3.1 Расчет требуемого расхода рж и полезного перепада давления гидромотора, обеспечивающего выдвижение-втягивание руки манипулятора
- •3.2 Расчет требуемого расхода рж и полезного перепада давления гидромотора, обеспечивающего вертикальное перемещение руки манипулятора
- •3.3 Расчет требуемого расхода рж и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего захват заготовки
- •3.4 Расчет требуемого расхода рж и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот руки манипулятора
- •3.5 Расчет требуемого расхода рж и полезного перепада давления поворотного гидродвигателя, обеспечивающего поворот схвата
- •Описание разработанной гидравлической схемы
- •Обоснование и выбор рабочей жидкости, способов и степени ее очистки
- •Обоснование и выбор гидравлической аппаратуры и способа ее монтажа
- •Расчет параметров и выбор трубопроводов
- •7.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора
- •7.2 Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора
- •7.3 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки
- •7.4 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот руки манипулятора
- •7.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата
- •Определение гидравлических потерь в напорной и сливной магистралях. Определение наибольшего рабочего давления в гидроприводе.
- •8.1 Гидромотор, обеспечивающий выдвижение-втягивание руки манипулятора
- •8.2 Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора
- •8.3 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки
- •8.4 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот руки манипулятора
- •8.5 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий поворот схвата
- •Определение объемных потерь и производительности насосной установки
- •10.Выбор насоса
- •11.Корректировка расчета давления в системе Зная, расход на управляющем участке системы, произведем расчет потерь давления на следующих приборах:
- •12. Определение мощности приводного электродвигателя
- •13. Выбор электродвигателя
- •14. Выбор гидроаккумулятора
- •Определение кпд гидравлического привода
- •Тепловой расчет гидропривода
- •Заключение
- •Литература
8.2 Гидромотор, обеспечивающий вертикальное перемещение руки манипулятора
Число Рейнольдса:
;
,
где и – числа Рейнольдса для линии напора и слива;
и – расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;
и – внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм;
– кинематическая вязкость рабочей жидкости, мм2/с.
При Re>2300 коэффициент сопротивления трению по длине
трубопроводов линии напора и слива рассчитывается по формуле:
Если , то коэффициент сопротивления трению по длине
трубопроводов линии напора и слива рассчитывается по формуле:
где и – числа Рейнольдса для линии напора и слива;
и – коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива.
Расчёт потерь давления на трение жидкости в трубопроводах производится для линий нагнетания и слива:
;
,
где и – потери давления на трение жидкости в трубопроводе напора и слива, МПа;
- плотность рабочей жидкости, кг/м3;
и – коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива;
и – длины трубопроводов напора и слива, м;
и – расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;
и – внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм.
Подставляя в данное выражение требуемые значения, получим:
Расчёт потерь давления на местные сопротивления производим в процентном отношении от величины линейных потерь.
В итоге потери на местные сопротивления для линий нагнетания и слива:
Расчёт потерь давления в гидролиниях и аппаратах.
При расчётах рабочего давления в гидросистеме должны определяться потери давления в гидравлических аппаратах при протекании через них рабочей жидкости.
Расчёт потерь ведётся по формуле:
где - фактически проходящий расход, л/мин;
- номинальный расход, л/мин;
- потери давления, л/мин.
Гидрораспределитель:
Фактическое изменение перепада давления гидрораспределителя:
Регулятор расхода:
Фактическое изменение перепада давления регулятора расхода:
Тогда и равны соответственно:
Определяем потери давления в напорной и сливной линиях по формулам:
;
;
где и - потери давления на трение в трубопроводах напора и слива, МПа;
и - потери давления на местные сопротивления в трубопроводах напора и слива, МПа;
и - потери давления в аппаратах в трубопроводах напора и слива, МПа.
Определение наибольшего рабочего давления:
8.3 Поворотный гидродвигатель, обеспечивающий захват заготовки
Число Рейнольдса:
;
,
где и – числа Рейнольдса для линии напора и слива;
и – расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;
и – внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм;
– кинематическая вязкость рабочей жидкости, мм2/с.
При Re>2300 коэффициент сопротивления трению по длине
трубопроводов линии напора и слива рассчитывается по формуле:
Если , то коэффициент сопротивления трению по длине
трубопроводов линии напора и слива рассчитывается по формуле:
где и – числа Рейнольдса для линии напора и слива;
и – коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива.
Расчёт потерь давления на трение жидкости в трубопроводах производится для линий нагнетания и слива:
;
,
где и – потери давления на трение жидкости в трубопроводе напора и слива, МПа;
- плотность рабочей жидкости, кг/м3;
и – коэффициенты сопротивления трению по длине трубопроводов линии напора и слива;
и – длины трубопроводов напора и слива, м;
и – расходы рабочей жидкости в линиях нагнетания и слива при рабочем ходе, л/мин;
и – внутренние диаметры трубопровода линии напора и слива, мм.
Подставляя в данное выражение требуемые значения, получим:
Расчёт потерь давления на местные сопротивления производим в процентном отношении от величины линейных потерь.
В итоге потери на местные сопротивления для линий нагнетания и слива:
Расчёт потерь давления в гидролиниях и аппаратах.
При расчётах рабочего давления в гидросистеме должны определяться потери давления в гидравлических аппаратах при протекании через них рабочей жидкости.
Расчёт потерь ведётся по формуле:
где - фактически проходящий расход, л/мин;
- номинальный расход, л/мин;
- потери давления, л/мин.
Гидрораспределитель:
Фактическое изменение перепада давления гидрораспределителя:
Клапан усилия зажима:
Фактическое изменение перепада давления клапана усилия зажима:
Регулятор расхода:
Фактическое изменение перепада давления регулятора расхода:
Тогда и равны соответственно:
Определяем потери давления в напорной и сливной линиях по формулам:
;
;
где и - потери давления на трение в трубопроводах напора и слива, МПа;
и - потери давления на местные сопротивления в трубопроводах напора и слива, МПа;
и - потери давления в аппаратах в трубопроводах напора и слива, МПа.
Определение наибольшего рабочего давления: