1.Классификация технологических роботов вертикального перемещения

А) По принципу фиксации на поверхности перемещения:

вакуумные: эжекторные, с вакуумным насосом, вентиляторные;

магнитные: электромагнитные, с постоянными магнитами;

реактивные;

механические: на трении, на промежуточной фиксирующей среде.

Б) По функциональным возможностям:

универсальные;

специализированные.

В) По виду обслуживаемого технологического объекта:

для плоских поверхностей;

для изогнутых поверхностей;

для труб;

для перехода с одной поверхности на другую.

Г) По виду движения:

продольно-шаговые;

колесно-гусеничные;

циркульные.

Некоторые схемы ТРВП различных типов представлены на рисунке 1.[1]

Рис. 1. Схемы различных мобильных аппаратов

2. Робот для чистки окон Windoro

Интересно наблюдать, как устройство перемещается по стеклу. Но в этом волшебном зрелище нет никакой магии – весь фокус в магнетизме. Робот состоит из двух модулей, расположенных по разные стороны стекла и удерживающих друг друга при помощи постоянных магнитов.

Windoro может очищать стекла толщиной от 6 до 25 мм. Один из двух модулей работает как блок навигации. Он использует акселерометры и датчики столкновений для обнаружения оконных рам и прочих препятствий. Другой модуль – это чистящий блок, снабженный четырьмя вращающимися дисками, покрытыми микрофиброй, и емкостью, моющий состав из которой распределяется между чистящими поверхностями.

Сначала робот перемещается сверху вниз и слева направо, чтобы определить размеры очищаемой поверхности. Затем он строит зигзагообразный маршрут, позволяющий охватить всю очищаемую площадь, и движется по нему со средней скоростью около 8 см в секунду. Когда уборка закончена, робот возвращается в исходную точку.

Заряда аккумулятора хватает на 2-3 часа работы. За это время Windoro успевает очистить до 10 квадратных метров стекла.[6]

Рис. 2. Робот Windoro во время чистки окна

3. Робот для очистки труб Jetty

Исследователи из чешской компании Neovision изобрели робота под названием Jetty, который предназначен для очистки труб. Эта машина контролируется джойстиком и оснащена видеокамерой с разрешением 1024×768 пикселей. Питание и управление осуществляется с помощью Ethernet-кабеля Cat5. Привязка к кабелю ограничивает радиус действия робота до 35 метров, но, тем не менее, этого достаточно для того, чтобы осмотреть и почистить кухонные трубы, промышленные и офисные каналы. Для управления робота достаточно ноутбука. Кроме того, робот оснащен камерой FireWire, с помощью которой он может передавать изображение.

Разработчики устройства в будущих его моделях планируют убрать какие-либо ограничения, благодаря чему можно будет улучшить степень свободы, а значит и возможности робота.

Для очистки воздуховодов робот использует сухой лед. Робот может перемещаться вверх и вниз, используя гусеничные двигатели своих конечностей. Сопло расположено по центру робота для создания равномерного давления во всех направлениях. Робот Jetty может передвигаться по круглым, прямоугольным и квадратным воздуховодам, преодолевать повороты.[6]

Рис. 3. Робот Jetty