5.2 Автоматизовані транспортні візки

Автоматичні колісні транспортні візки, маніпулятори, робокари, робототрайлери знаходять найбільше застосування в ГВС як міжопераційний транспорт. Переваги візків в порівнянні з іншими методами переміщення вантажів в ГВС полягають в їх широких можливостях щодо зміни транспортних траєкторій та автоматизації передачі вантажів різного виду. Автоматичні колісні візки (АВК) зазвичай облаштовують індивідуальним приводом, вони інформаційно зв’язані з ЕОМ верхнього рівня ГВС і можуть бути адресовані до різних операційних засобів та накопичувачів ГВС.

Колісні візки поділяються на рельсові та безрельсові. Рельсові АВК відрізняються більш простою системою керування для відтворення заданого маршруту. Під час зміни маршруту руху використовують стрілочні переведення. У цих візків висока швидкість руху і точність позиціювання, але рельсові шляхи займають додаткову виробничу площу і заважають проїзду інших, наприклад цехових та заводських транспортних засобів. Зміна компоновки ГВС, що обслуговуються рельсовими візками, складніша ніж для безрельсових АВК.

Однією з головних характеристик, що вирізняють безрельсові АВК, є спосіб відпрацювання маршруту переміщення.

За цим параметром розрізняють візки з індуктивним зв’язком і такі, що рухаються білою світлоносною чи флуоресцентною полосою (оптоелектронний зв'язок); з керуванням за променем (лазер, інфрачервоне випромінювання тощо); з розв’язком; з жорсткими напрямними типу жолобів.

Найбільш розповсюдженими в застосуванні є візки з індуктивним звя’зком, маршрут яких визначається закладеним в підлогу на невелику глибину провідником. Провідником подається електричний струм підвищеної частоти, і встановлені на візку індуктивні датчики, реєструючи електромагнітне поле провідника, дозволяють визначити відхилення від маршруту, що виникає під час його переміщення.

Найбільш адаптивними до змін в конфігурації ГВС разом з візками, є візки з оптоелектронним зв’язком.

Відслідковування маршруту переміщення візків здійснюється за сигналами датчиків бортовою апаратурою, виконаною на програмних контроллерах чи мікро ЕОМ. Під час співпадання номера датчика та заданої адреси подається команда на гальмування, а потім за поруч розташованим датчиком здійснюється позиціювання візка.

Точність позиціювання візка залежить від досконалості системи керування та від констукції накопичувачів, з якими здійснюється обмін вантажами, та коливається в межах ± (1…10) мм.

Конструкція візка та алгоритм керування залежить від способу передачі вантажу між верхньою вантажонесучою платформою АКТ та приймально-передавальним пристроєм накопичувача.

Найбільше розповсюдження отримали способи обміну вантажами за допомогою висувного телескопічного столу, робота, який розташований на візку чи між АКТ та накопичувачем вантажу.

Для прикладу розглянемо послідовність виконання робіт візка з оптоелектронним зв’язком, оснащеного роботом для переміщення вантажу в палетах.

АСК ГВС одночасно відпрацьовує три сигнали. Один – для робота-штабелера про подачу до завантаження на візок необхідної палети, другий сигнал містить ознаку зупинки візка біля конкретного об’єкту, наприклад, верстата, третій сигнал поступає на візок. Після завантаження палети з деталями на візок зчитується її номер та зберігається в оперативній пам’яті бортової мікро ЕОМ. Після завантаження ( візок може приймати кілька ящиків ) починається рух трасою. Під час співпадання номерів робочого місця і палети візок зупиняється, вмикається коректування його положення, а потім робот перевантажує палети на робоче місце. Якщо на місці обслуговування є вантажі для транспортування, то робот перевантажувач забирає цей вантаж та встановлює його на комірку візка, яка звільнилася.