5. Исследование режима релаксационных автоколебаний и снижение "ползучей" скорости при помощи высокочастотного возмущающего воздействия

Для того, чтобы получить режим автоколебаний, необходимо несколько модифицировать Simulink-схему, чтобы она могла корректно моделировать систему с переменным числом степеней свободы. Это позволяет сделать логический модуль StateFlow, который анализирует скорость выходного вала и суммарный момент, действующий на вал, и формирует сигнал управления состоянием системы — движение или остановка. Simulink идеален для решения обыкновенных дифференциальных уравнений и соответствующих вычислений линейных и нелинейных сигналов. StateFlow способен распознавать в системе события, которые требуют изменений в режиме работы этой системы. В данном случае это соотношения силы упругости и силы трения в механизме.

Схема модели имеет вид, показанный на рис. 9. Изменения внесены лишь в подсистему объекта управления, см. рис. 24, 25.

Рис. 24. Simulink-схема для исследования режима релаксационных колебаний

Структура блока friction force 1 показана на рис. 25:

Рис. 25. Simulink-схема блока friction force 1

Такая схема при достаточно большой желаемой скорости нагрузки (например, 1 ) дает тот же результат, что и схема, на которой исследовалось влияние нелинейных эффектов. Однако при малой желаемой скорости система позволит получить релаксационные автоколебания, или же возможен вариант, когда система вовсе не сдвинется с места.

Последний эффект можно получить, если задать желаемую скорость, равную 0,01 , см. рис. 26.

Рис. 26. Значение скорости нагрузки при достаточно малой желаемой скорости (0,01 )